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Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes

Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes. Réunion Cycab 12/03/09 N. Turro. Commande automatique du Cycab. Stage d’été 3 Mois Abdel Griche Implémentation de :

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Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes

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Presentation Transcript

  1. Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes Réunion Cycab 12/03/09 N. Turro

  2. Commande automatique du Cycab • Stage d’été 3 Mois Abdel Griche • Implémentation de : • Automatic guidance of a farmtractoralongcurvedpaths, using a unique CP-DGPS, B.THUILOT, C.CARIOU,L.CORDESSES,P.MARTINET Proceeding of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System • Simulation surMgEngine • Manips

  3. Principe • Principe : • Chemin appris (suite de points GPS) • Suivi de chemin (vitesse d’avancement constante) • Loi de commande issue de la théorie des systèmes chainés

  4. Loi de commande • Cas particulier : courbure nulle

  5. Résultat

  6. Résultats

  7. Problèmes rencontrés • Gains Kp et Kd, dépendent de la vitesse • Filtrage de la trajectoire de référence et de la position (Kalman) • PID Bas niveau • Fréquence de la commande 10Hz !

  8. Perspectives • Utilisation de la courbure (cercle inscrit) • Stage fusion de données Position Odométrie-GPS

  9. Thèse A. Nègre Évitement d’obstacles par invariants visuels TTC, GLSL

  10. ADT Arosdyn : objectif • ADT : Assistance à la conduite évitement d’obstacles • Vision, télémètres • C. Laugier, D. Boyer, E. Malis, ProBayes • Véhicule/capteurs ‘standard’

  11. ADT Arosdyn : capteurs Centrale inertielle+GPS Xsens MTI-G : Estimation 100Hz Précision absolue : 2m • Ibeo Lux : • 100 degrés • 4 plans • 25 Hz

  12. ADT Arosdyn • Pbs nouveaux : • Synchros • Vision en extérieur

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