ROBM@RKET

1. ROBM@RKET Robot mobile de préparation de commandes Projet de recherche partenariale … Nom du fichier informatique de l’enregistrement MOD_presentation_prospect_fr.ppt / version 2.00

2. Sommaire • Émergence • Le Projet • Description technique • Avancement • Conclusion Agence Nationale de la Recherche 2

3. Expression du besoin initial 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Automatisation de la préparation de commande avec un chariot mobile • Solution d’automation pour les produits à faible rotation • Demandes d’industriels du domaine de la distribution • Fusion d’information avec demande en kitting via CEA 3

4. Concept de départ 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Base AGV BA Systèmes • Industriel (robuste, composants standards…) • Maîtrisé • Bras poly-articulé • Préhenseur (main) • Système de vision • Reconnaissance robuste • Asservissement visuel pour la prise 4

5. Avantages de la solution 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Objectif de produit industriel • Prix / objectif = 220 kE • Modularité (outil) • Optimisation énergétique Réserves : recherche levée de points durs 5

6. Objectifs du projet 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Industrialiser des technologies maîtrisées en laboratoire • Améliorer la robustesse des processus • Processus automatisé : disponibilité de 99.5% • Transférer le savoir-faire (asservissements) • Faciliter l’intégration • Développements d’outils • Coûts minimums • Combiner les technologies • Exploitation des mesures d’effort • Asservissement en vision • Identification par sémantique de l’image 6

7. Partenaires 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • CEA List • Commande de bras • Expérience en robotique médicale et nucléaire • INRIA • Asservissement en vision • Guidage de véhicule • Université de Caen • Sémantique de l’image • BA Systèmes : • Véhicules autonomes (motorisation, guidage…) • Logistique (supervision, gestion de stock…)C 7

8. Budget 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Budget global • 1,7 ME • Nombre d’homme.mois • 178 H.M • Dont 50 HM docteurs et 100 HM ingénieurs • Subvention PME • 60% hors CIR • BA Systèmes : • Véhicules autonomes (motorisation, guidage…) • Logistique (supervision, gestion de stock…)C 8

9. Planning 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion 9

10. WP1 : CoordinationWP2 : spécification 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • WP1 : • Coordination, organisation des réunions, planning • Promotion du produit, communication • Brevet et PI : Soleau déposée + démarrage analyse technique brevet • WP2 : • Spécification des interfaces • Répartition des tâches • Définition d’un catalogue de produits de référence 10

11. WP3 : Manipulation d’objets ordonnés 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Objectif : • Localiser un objet reconnu par vidéo • Définir des stratégies d’approche pour la saisie • Asservir le préhenseur par vision jusqu’à la saisie • Travail réalisé • Développement d’asservissements visuels 2D et 3D • Exploitation des algorithmes de sémantique de l’image 11

12. WP3 : Asservissement visuel 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • But : • Réaliser des tâches robotiques (préhension) • Utiliser des données visuelles • Commander un robot en boucle fermée • Etapes : • Déterminer l’objectif S* • Sélectionner les informations visuelles S • Effectuer le traitement d’image (cadence vidéo) 12

13. WP4 : Manipulation d’objets en vrac 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Objectif • Saisie d’objets stockés en vrac avec ou sans utilisation de la vision • Travail réalisé • Développement logiciel et intégration matérielle autour du bras TX90XL de Staübli -> En cours • Etude d’une architecture de commande hybride position/effort 13

14. WP5 : Détection, localisation, apprentissage d’objets Objectifs Détecter la présence d’un objet à saisir lorsqu’il est présent dans le champ visuel de la caméra vidéo Calculer la pose de la caméra par rapport à l’objet pour déclencher la bonne stratégie de d’approche et de préhension Principes: Hypothèse : les objets sont connus du système (des photos de l’objets ont été acquises). Utiliser des mises en correspondance locales entre points caractéristiques des images pour être résistant à d’éventuelles occultations et aux variations d’illumination de la scène 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion 14 14

15. WP6 : Intégration à poste fixe ISEN ViSP TAO 2000 CONTROLEUR STAUBLI • Objectif • Fusionner les travaux du CEA, de l’INRIA et de l’U. de Caen • Travail réalisé • Fusion des algorithmes de vision • Interfaçage de VISP avec le contrôleur de robot TAO2000 et le générateur de scénarios ISEN • Reste à faire • Essais en poste fixe • Ecriture des scénarios 15

16. WP7 : Démonstrateur final 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • Objectif • Intégrer le système de vision et de préhension à un AGV • Tester le bon fonctionnement du système en conditions réelles • Travail réalisé • Conception mécatronique (mécanique, électrique, énergétique, informatique) • Fabrication de l’AGV (montage, 90% câblage) • Reste à faire • Interfaçage entre le système AGV et le robot • Tests d’ensemble 16

17. WP7 : Démonstrateur final 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion 17

18. Impact industriel 1 - Origine du projet 2 - Projet 3 - Description technique 4 - Avancement 5 - Conclusion • 3 Brevets en cours de dépôts (main) • Tests du produit en conditions industrielles à venir • Premières manifestations d’intérêt commercial 18