1 / 19

Kalmanov filtar

Kalmanov filtar. Marko Abram Kristian Hengster-Movrić Mirna Krahulec Branimir Ugljar 5. lipanj 2007. Što je Kalmanov filtar?. Set matematičkih jednadžbi Optimalni estimator (minimizira srednju kvadratnu pogrešku) Sadrži estimaciju, filtraciju i predikciju. PREDIKCIJA. KOREKCIJA.

jerrod
Download Presentation

Kalmanov filtar

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Kalmanov filtar Marko Abram Kristian Hengster-Movrić Mirna Krahulec Branimir Ugljar 5. lipanj 2007

  2. Što je Kalmanov filtar?

  3. Set matematičkih jednadžbi • Optimalni estimator (minimizira srednju kvadratnu pogrešku) • Sadrži estimaciju, filtraciju i predikciju PREDIKCIJA KOREKCIJA

  4. Zašto Kalmanov filter?

  5. Prošla, sadašnja i buduća estimacija • Estimacija stanja koja nedostaju • Mjera kvalitete estimacije • x[n+1]=Ax[n]+Bu[n]+W[n] y[n]=Cx[n]+Du[n]+V[n] • x je vektor stanja, A je tranzicijska matrica nxn,W je procesni šum • y je vektor mjerenja, C je matrica mjerenja mxn, V je šum mjerenja

  6. Jednadžbe predikcije: Jednadžbe korekcije:

  7. Riješenje problema

  8. Koristimo AKF funkciju (koju smo naučili na labosima) • Upotreba autokorelacijske metode za računanje koeficijenata linearne predikcije (Levinson-Durbin algoritam) • Računanje matrica stanja (MATLAB) i matrica šumova • Na kraju dobivamo matrice optimalne estimacije za sustave prvog i drugog reda

  9. Eksperimentalni rezultati

  10. Sustav prvog reda

  11. Sustav drugog reda

  12. Zaključak

  13. Kalmanovim filterom se može očistiti šum iz audio kazeta

  14. Literatura

  15. “An introduction to the Kalman filter” Greg Welch,Gary Bishop • “Optimalni filtri” auditorne vježbe by Tomislav Petković

More Related