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Soutenance de Stage. GUERY Guillaume. Projet ISOLE Conception d’un système de vision. Sommaire. Mise en plan 2D Schéma de conception Définition du système de contrôle Capteur fin de course Analyse budgétaire Planning Conclusion Remerciements. Le CERN
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Soutenance de Stage GUERY Guillaume Projet ISOLE Conception d’un système de vision
Sommaire • Mise en plan 2D • Schéma de conception • Définition du système de contrôle • Capteur fin de course • Analysebudgétaire • Planning • Conclusion • Remerciements • Le CERN • Présentation du projet • Mon travail • Recherches • Contraintesd’environnement • Caméra • Conception • Modélisation des rails • Dimensionnementcinématique • Calcul des longueurs de câbles • Calcul du poids à tirer • Calcul des efforts • Puissance moteur • Evolution de la conception • 1ère conception • 2ième conception • Dernièreétape
Le CERN • Conseileuropéen de recherchenucléaire • 20 étatsmembres • Depuis 1952 • 2250 salariés • Expériencesréalisées à l’aided’accélerateurs de particuleslinéairesoucirculaires
Présentation du projet Cible • ISOLDE (Isotope Separator On Line Device): • 2 Robots • 2 Couloirs • Cibles irradiées • « Front end » • Milieu très radioactif (pas d’intervention humaine) • Installation d’un système de vision: • Observation du travail des robots • Utile en cas de panne (prise de décision, reprise en manuel) • Inspection visuelle de la zone Front end
Mon travail • Conception du système de vision: • Recherche de solutions • Conception CAO • Mise en plan 2D • Analyse du moyen de contrôle du système
Recherche • Renseignementsurdifférents types de convoyeursaériens • Analysemoyens de translation • Analyseguidages en translation • Analyse types de motorisation • Analysemoyensd’alimentation • Analysecaméras • Analysefournisseurs pour résistance milieu radioactif
Contraintes de l’environnement • Materiauxsolides: • Plastiques: se transforment en poussières • Aluminium : Faible activation + peu de déchets • Acierinox: Résistant à la corrosion + caractéristiquesmécaniques • Lubrifiants: • Huiles : se solidifient • Graisses : se solidifient • Ils existents de nosjours des huiles et graissesrésistantes aux radiations
Caméra • Toutes les positions possibles • Résiste a 600 Gy/h • Pèse 6 kg • Zoom 300 X
Conception • Modélisation des rails à mettredans la zone • Calcul de longueur de rail, de longueur de câbles • Modélisation de l’ensemblesystème de vision • Nombreuses modifications et optimisations • Calcul puissance moteur • Calculdurée de vie de roulement
Modélisation des rails Cheminement non fixé Depend de la position finale des robots 5 4 7 6 3
Dimensionnement de la cinematique Calcul des longueurs de câbles 30 m de rajout pour distance salle de contrôle/début de guirlande 28 m 38 m
Calcul du poids a tirer par le Moteur • Poids des differentsélements • Le Cahier des charges imposaitune masse maximale du système de vision de 10 kg • Le calcul a étéeffectué pour le cas le plus contraignant
Calcul des efforts • Coefficient de résistance au roulementacier/acier • Le cahier des charges impose unevitesse de 15 m.min-1 • Temps d’accéleration: 2 sec • Facc = (Γ.P) / g Système Poids
Calcul de l’effort de plaquage • Fp = Ftr / f • Coefficient de frottementbronze/acier Ajout du poids des éléments a soulever
Calcul de l’effortinduit Calcul de l’effort de traction final
Puissance moteur • Sélection possible • Nombreusesitérations du fait du changement du poids
1ère conception Problèmelors de passage de courbes Construction d’un chariot spécial Contact non assuré Efforts supplémentaires
2ième conception Insertion guidage et désolidarisation Problème effort de plaquagegalet • Plaquageverticale non garanti • Montage de roulement
Dernièreétape Déplacement du chariot dans les courbes Version finale Insertion des dernierscomposants Solidarisation de l’ensemble
Mise en plan 2D Carter de roulement
Schéma de conception Chariot spécial
Définition du système de contrôle Inversion Voyants Capteurs fin de courses
Capteurs fin de courses • Capteurscéramiques (pas de plastique) • Embarqués ( ne restent pas exposés ) • Résistant à des températurestrèsélevées (similaire à notreenvironnement)
Planning Cequ’ilreste a faire: -Caméra -Fabrication -Implantation (Février/Mars 2012)
Conclusion • Découverte d’un nouveau domaine • Nouvelles connaissances (matériaux, logiciels) • Connaissances replacées dans le contexte industriel et approfondies • Découverte de la réalité du travail en BE • Projet complet • Petite déception
Remerciements A M. Jean-Louis GRENARD pour le bon déroulement de ce stage et tout ce qu’il m’a apporté A M. Gilles HUGON sans qui je n’aurais pas eu ce stage A M. André LETANT qui m’a suivit en tant qu’enseignant tuteur A toute l’équipe EN/HE du CERN pour sa bonne humeur et son aide