Download
1 / 21
210 likes | 396 Views
13AMP. 11 . přednáška Ing. Martin Molhanec, CSc. Co jsme se naučili naposled. Co je to RT systém Velké RT systémy Klasické RT systémy DOS based RT systémy. Windows NT jako RT systém. Multithread + preemptible - ANO Thread priority has to exist – MÁLO
E N D
13AMP 11. přednáška Ing. Martin Molhanec, CSc.
Co jsme se naučili naposled • Co je to RT systém • Velké RT systémy • Klasické RT systémy • DOS based RT systémy
Windows NT jako RT systém • Multithread + preemptible - ANO • Thread priority has to exist – MÁLO • Support predictable thread sync. Mechanisms - NE • System of priority inheritance has to exist - NE • OS behaviour should be known - NE
Windows NT jako RT systém MOTIVACE WIN32 API je rozšířené a existuje pro něj mnoho levných vývojových nástrojů.
Windows NT jako RT systém ŘEŠENÍ • Multiprocesorová architekturaRT systém je na samostatné kartě v NT, jednoduché, spolehlivé, ale drahé.Jeden počítač – dva operační systémy, které spolu komunikují!Možné použít i pro Windows 9x.
RTapp. Windows app. Windows OS RT OS RT karta PC Systém PC periferie RT periferie Multiprocesorová architektura RT OS Windows OS
Windows NT jako RT systém ŘEŠENÍ • Emulace WIN32 APIRT systém emuluje WIN32 API, vývoj může bez RT vlastností probíhat na NT, nedokonalé, je obtížné emulovat celé WIN32 API.Je možné i pro „Windows 9x“.
RTapp. Windows app. RT OS PC Systém RT periferie PC periferie Emulace WIN32 API WIN 32 API
Windows NT jako RT systém ŘEŠENÍ • Modifikace HALEfektivní, závislé pouze na změnách v HAL (NT4→NT5).HAL upřednostňuje RT před NT.NT systém pracuje jako úloha skutečného RT systému!
RTapp. Windows app. HardwareAbstractionLayer Windows NT RT OS HAL PC Systém RT periferie PC periferie Modifikace HAL
Windows NT jako RT systém ŘEŠENÍ • Využití NMINMI slouží jako časovač preemtivního multitasku pro RT systém.Windows OS NMI nevyužívá.Je nutný buď speciální HW doplněk nebo speciální MB.Jde použít i pro RT pro Windows 9x!
RTapp. Windows app. Windows NT PřesměrováníIRQ na NMI RT OS NMI hook PC Systém RT periferie PC periferie Využití NMI
Windows based RT • INtime (RadiSys) modifikovaný HAL, 256 urovní priority, real TCP/IP stack, based on iRMX from INTEL • RTX for Windows NT (VenturaCOM) modifikovaný HAL, podobné jako INtime NT – 13 až 95 μs RXT – 7 až 14 μs
Windows based RT • Willows RT on QNX emulace WIN32 API, based on WILLOWS od Willows Software WILLOWS RT – RT varianta pro Photon microGUI • LP-VxWin (LP Elektronik) Současný běh VxWorks a WindowsLite – sw. řešení přes ISA IRQ (není RT)RTAcc – RT řešení, využívá NMI, added HWLC20 – added board s 86K (RT)
LINUX based RT RTLinux – GPL, Victor Yodoiken, Michal Barabanov, New Mexico Institut of Technology. Řešení pro Linux je postaveno podobně jako řešení s HAL pro Windows NT.Jadro Linuxu je upraveno, což je vzhledem k otevřenosti systému možné, tak aby se IRQ přesměrovaly do RT subsystému.Vlastní Linux pak běží jako úloha RT subsystému!
LINUX based RT RT fifo Linux úlohy RT úlohy Linux kernel RT kernel HW
LINUX based RT • Instrukce cli() v Linux kernelu jsou virtualizovány - skutečnou obsluhu provádí RT kernel. • RT Linux bude přijat do standardní distribuce. • IPC (Inter Process Communication) prostřednictvím RT FIFO.
LINUX based RT Strana Linuxu, čtení z RTfifo.Cat /dev/rtf0 > logfile Strana RT, čtení HW a zápis do RTfifo. while(1){ /* read data from HW */ rtf_put(….); /* píše do RTfifo */ rt_task_wait(); /* čeká na IRQ */ }
LINUX based RT RTAI(Dipartimento di Ingegnenia Aerospaziale, Politecnico di Milano)Trochu jiná koncepce nežli RTLINUX, je efektivnější, ale nikoliv tak transparentní.RTHAL – RT HW App. LayerRTAI – RT App. Interface
LINUX based RT BlueCat (LynuxWork – dříve Lynx)RT Linux aplikačně a vývojově kompatibilní s Lynx OS.Vhodný pro embeded systémy.Je postaven na distribuci RedHat 6.2 a 2.2 kernelu.
KONEC A příště bude konečně něco o HW!
