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Introdução à Robótica

Introdução à Robótica. PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO E-mail: andre.marcato@ufjf.edu.br PPEE – Sala 206 – 2102 3460 Apresentação: 06. Cinemática Cinemática de Estruturas de Manipuladores Típicos. Braço Antropomórfico. Braço Antropomórfico. Braço Antropomórfico. Braço Antropomórfico.

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Introdução à Robótica

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  1. Introdução à Robótica PROF. ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATOE-mail: andre.marcato@ufjf.edu.br PPEE – Sala 206 – 2102 3460 Apresentação: 06 Cinemática Cinemática de Estruturas de Manipuladores Típicos

  2. Braço Antropomórfico

  3. Braço Antropomórfico

  4. Braço Antropomórfico

  5. Braço Antropomórfico

  6. Punho Esférico

  7. Punho Esférico As variáveis-junta começam a ser numeradas progressivamente a partir de 4, pois imagina-se que o pulso é montado em um braço de 3 DOF para compor um manipulador de 6 DOF O pulso é esférico pois todos os eixos de revolução se interceptam em um único ponto Uma vez que z3, z4 e z5 foram estabelecidos e x3 foi escolhido, existe uma indeterminação na escolha de x4 e x5. Os parâmetros de DH são os seguintes:

  8. Punho Esférico

  9. Punho Esférico

  10. Manipulador de Stanford

  11. Manipulador de Stanford

  12. Manipulador de Stanford

  13. Braço Antropormófico com Punho Esférico Comparando-se as duas figuras percebe-se que a transformação não pode ser obtida pela multiplicação das matrizes de transformação homogênea T30 e T63, uma vez que o frame 3 do braço antropormófico não pode coincidir com o frame 3 do pulso esférico. Existem duas soluções: Criar uma constante de transformação entre os dois frames alinhando-os. Representar os parâmetros de DH para a estrutura completa.

  14. Braço Antropormófico com Punho Esférico

  15. Braço Antropormófico com Punho Esférico

  16. Braço Antropormófico com Punho Esférico

  17. Braço Antropormófico com Punho Esférico

  18. Braço Antropormófico com Punho Esférico

  19. Manipulador DLR

  20. Manipulador DLR

  21. Manipulador DLR

  22. Manipulador DLR

  23. Manipulador DLR

  24. Manipulador DLR

  25. Manipulador DLR

  26. Manipulador Humanóide

  27. Manipulador Humanóide

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