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ARBIB : Um rob auton mo baseado em inspira es biol gicas

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ARBIB : Um rob auton mo baseado em inspira es biol gicas

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Presentation Transcript

    1. INE – CTC - UFSC 1 ARBIB : Um robô autonômo baseado em inspirações biológicas Damper, French, Scutt, UK IEEE Robotics and Autonomous Systems, 1999

    2. INE – CTC - UFSC 2 Resumo Testar se o aprendizado pode ser baseado na habituação e sensibilização neural (não-associativo) Comprovar que o condicionamento clássico e de alta-ordem (associativo) podem ser baseados nestas modelagens e dão origem aos comportamentos emergentes

    3. INE – CTC - UFSC 3 Tipos de Aprendizados Não-Associativos Utiliza um único estímulo Habituação e Sensibilização Associativos Utiliza relações entre eventos (dois ou mais estímulos, estimulo e resposta, ou resposta e conseqüência) Condicionamento Clássico e de Alta Ordem

    4. INE – CTC - UFSC 4 Aprendizado Não-Associativo Habituação Ocorre quando um animal aprende a ignorar um estímulo fraco repetitivo cuja conseqüência não são nem recompensa nem algo prejudicial Ex: quando você se muda para uma rua movimentada Não-associativo porque não há outro estímulo está envolvido

    5. INE – CTC - UFSC 5 Aprendizado Não-Associativo Sensibilização O animal aprende a responder mais rapidamente a uma variedade de estímulo depois que recebe um estímulo nocivo Ex: quando você está ouvindo alguém que a cada frase termina com um ‘ok’ Não-associativo porque não há uma união de estímulo sensibilizado e nocivo

    6. INE – CTC - UFSC 6 Aprendizado Associativo Condicionamento Clássico Condicionamento Pavloviano Ocorre uma resposta a um estímulo inicialmente neutro quando este é repetidamente apresentado em relação a outro estímulo que produz uma resposta Ex: Pavlov Comida (US) ? Salivar (UR) Sino (NS) + Comida (US) ? Salivar (UR) Sino (CS) ? Salivar (CR)

    7. INE – CTC - UFSC 7 Aprendizado Associativo Condicionamento de Alta Ordem Ocorre a modificação da reação de um estímulo neutro associado com um estímulo condicionado que era anteriormente neutro Ex: Pavlov Sino (CS) ? Salivar (CR) Sino (CS) + Bola (NS) ? Salivar (CR) Bola (CS) ? Salivar (CR)

    8. INE – CTC - UFSC 8 Aprendizado motivado biologicamente ARBIB é modelado com habituação, sensibilização e condicionamento clássico

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