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第一章 机构的结构分析与综合 (Analysis and Synthesis of Mechanism Structure

第一章 机构的结构分析与综合 (Analysis and Synthesis of Mechanism Structure. 1. 研究机构结构的目的 (Goals of Studying Mechanism Structure) 2. 运动副、运动链和机构 ( Kinematic Pair, Kinematical Chain and Mechanism ) 3. 平面机构运动简图 (Kinematic Scheme of Mechanism ) 4. 平面机构自由度 ( Degree of Freedom of a Planar Mechanism). 运动副.

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第一章 机构的结构分析与综合 (Analysis and Synthesis of Mechanism Structure

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  1. 第一章 机构的结构分析与综合(Analysis and Synthesis of Mechanism Structure • 1. 研究机构结构的目的(Goals of Studying Mechanism Structure) • 2. 运动副、运动链和机构(Kinematic Pair, Kinematical Chain and Mechanism) • 3. 平面机构运动简图(Kinematic Scheme of Mechanism) • 4. 平面机构自由度( Degree of Freedom of a Planar Mechanism)

  2. 运动副 • 两构件直接接触而又能产生相对运动的活动联接称为运动副。两构件参与接触而构成运动副的部分称为运动副元素。两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，使相对运动自由度的数目减少，这种限制作用称为约束，而仍具有的相对运动叫做自由度。

  3. Continue • 运动副 • 运动链 • 机构

  4. 平面机构的运动简图

  5. 平面机构自由度 • 自由度计算公式 其中：n—机构中活动构件数，pL—机构中低副数，pH—机构中高副数 • 自由度计算的注意事项 1．复合铰链：两个以上构件组成轴线重合的转动副；转动副数=构件数-1 2．局部自由度（多余的自由度）：与输入输出运动无关的自由度； 3．虚约束（多余的约束）：机构中不起独立限制作用的约束

  6. continue • 常出现虚约束的情况： 1． 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 2．当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动动副起作用，其余转副都是虚约束。 3． 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 4．机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。

  7. 运动链具有确定相对运动的条件（运动链成为机构的条件）运动链具有确定相对运动的条件（运动链成为机构的条件） • 1 • 2 F=原动件数

  8. 平面机构组成原理和结构分析 • 一、平面机构的高副低代

  9. Continue

  10. Continue

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