Download
1 / 48
500 likes | 705 Views
機電整合程式教學指引 204. cyr. 第 4 題 顏色識別與天車堆疊. 要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的ＩＯ規劃表 ( 檢定是會提供 ) 。每個階段均須測試，可及早發現錯誤。. 第 4 題 顏色識別與天車堆疊. 偵錯部分： 為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的ＳＴＬ監視功能 ( 在 M8047 ON 時才有效 ) ，顯示目前執行中的步進點。. 第 4 題 顏色識別與天車堆疊. 一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能： 一般緊急停止鈕 (EMS) 使用「押扣」開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，Ｂ接點 ( 紅色 ) 。.
E N D
機電整合程式教學指引204 cyr
第4題 顏色識別與天車堆疊 • 要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的ＩＯ規劃表(檢定是會提供)。每個階段均須測試，可及早發現錯誤。
第4題 顏色識別與天車堆疊 • 偵錯部分： • 為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的ＳＴＬ監視功能(在M8047 ON 時才有效)，顯示目前執行中的步進點。
第4題 顏色識別與天車堆疊 一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能： • 一般緊急停止鈕(EMS)使用「押扣」開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，Ｂ接點(紅色)。
第4題 顏色識別與天車堆疊 (五)緊急停止功能： 1.在按下緊急停止鈕(EMS)時，系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；若夾爪有夾持料件，必須繼續夾持不可掉落。 緊急停止功能分成2個部分 1. 按下「緊急停止」按鈕時的動作：系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）； ⊙此時操作人員作緊急排除動作，將問題排除。
第4題 顏色識別與天車堆疊 2.解除緊急停止鈕(EMS)後，切換至「手動操作功能」，操作人機介面復歸開關，黃色指示燈0.5秒亮/0.5秒滅閃爍，將機構復歸回機械原點，進料處上及夾爪夾持住的料件由人工排除。 ⊙問題排除後，要作的動作，通常是「復歸」動作(叫用復歸步進點S1)。
第4題 顏色識別與天車堆疊 二、接下來完成必要的輔助程序： • 輸入(X)及輸出(Y)的對應表(僅列出部份)
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙Ａ/Ｄ或Ｄ/Ａ模組訊號轉換。(次要、再處理。) • 本題無Ａ/Ｄ或Ｄ/Ａ模組
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙錯誤訊息處理。(次要、有時間再處理。) 本題異常狀態：(d18) 1.待機原點異常410 (M8044b‧S20)；在待機狀態下，未回到原點。 2.無料異常411 A進料槽無料(M141b)；進料缸作動(M167)後，無料件(M141b)，即異常 3.未完成復歸412 (M123‧S1)；在復歸狀況(M123)中未正常結束； 4.緊急停止未解除413 (M133)；以EMS 燈號m133兼作急停旗標
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙機械原點 (一)機械原點：(8項) • A進料缸在後位(M145)，B、C天車X-Y在進料點上方(M146 M147)，D、Z軸氣壓缸在上位(M148)，E夾爪缸張開(M165b)，棧板、進料座座上均無料件。 • 原點感測器(S3)(M145)為進料缸在後位感測
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙其他全域中處理的動作：如「自動進料」功能。(次要、有時間再處理。) ◎速度設定：有提及但未說明。引用舊版的設定。 速度設定分成３段，在人機介面設定段數(D12)，轉換成為XY軸的波數(D3,D4)再移到ＸＹ軸的現波數(D5,D6) ◎XY軸的運轉設定：由於ＰＬＣ的限制(波的輸出埠及ＰＬＳＲ指令限制)，ＸＹ軸的運轉須先行處理。ＰＬＳＲ指令只可使用一次(順轉及逆轉必須合併使用同一個ＰＬＳＲ指令)
第4題 顏色識別與天車堆疊 ◎ 自動進料-無料5秒錯誤D18=411 D17=檢出顏色；D51-D53：對應顏色燈號；
第4題 顏色識別與天車堆疊 三、接下來要完成的是啟動程序：(只有一列) ⊙以M8002輔助繼電器啟動程序；通常是「手動」動作(叫用手動步進點S0)。
第4題 顏色識別與天車堆疊 四、基礎步進點程序： • 基礎步進點包含「手動」「待機」「復歸」三項。 ⊙復歸步進點(S1) ◎通常在「急停」後叫用；「系統啟始」時也可能叫用；S10-S19的步進點是作輔助復歸的步進點。 ◎復歸步進點通常使系統回歸至「機械原點」、一段採用「自動」復歸方式；也有利用手動按鈕作人工復歸。也有直接切換到手動功能，由操作人員自行控制復歸的動作。
第4題 顏色識別與天車堆疊 • EMS↑後 set S1復歸步進點處理； • 檢查回手動(M121b)按下「復歸」(M123)按鈕； • 閃黃燈 (M8013 out M136) • 清除自動、手動燈(M131、M132) • A進料缸在後位，(重設 M167) • B、C天車X-Y在進料點上方，(M146 M147) • Ｘ軸歸零(M20)程序： • 計時(t21 k30)； • 時間未到(t21)逆轉(M24)； • 時間到(t21)，非Ｘ軸原點(M147)順轉(M26) • Ｙ軸歸零(M21)程序： • 計時(t22 k30)； • 時間未到(t22)逆轉(M27)； • 時間到(t22)，非Ｙ軸原點)(M146b)則順轉(M25) • D、Z軸氣壓缸在上位，(重設 M168) • E夾爪缸張開，(M165) • 棧板、進料座座上均無料件。(手動人工排除) • M8044正常 SET S0 回手動、重設復歸旗標(M123)
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙手動步進點(S0)(僅列出部份) ◎檢查「手動/自動」按鈕，若狀態是「自動」，即切換到「待機」步進點(S20)。 ◎設計「手動」按鈕各功能的程序。
第4題 顏色識別與天車堆疊 (三)手動操作功能： 1.操控(A)進料缸進料。(以1個按鈕操控(M101)，按下時進料(M167)、放開復歸。) 2.操控(B)X軸步進馬達順轉、逆轉(Y軸在氣壓缸縮回位置)。(以2個按鈕(M102、M103)操控，一個執行順轉(M26)，另一個執行逆轉(M24)，須測試安全極限開關保護。) • 步進馬達的驅動設在全域中，以M24-M27控制之，說明如後。
第4題 顏色識別與天車堆疊 3.操控(C)Y軸步進馬達順轉、逆轉(Y軸在氣壓缸縮回位置)。(以2個按鈕(M104、M105)操控，一個執行順轉(M27)，另一個執行逆轉(M25)，須測試安全極限開關保護。) 4.操控(D)Z軸氣壓缸上升、下降。(以2個按鈕(M106、M107)操控，一個執行上升(set M168)，另一個執行下降(rst M168)。) 5.操控(E)夾爪夾料、放料。(有料時要先準備承接，以2個按鈕(M108、M109)操控，一個執行夾料(M165)，另一個執行放料(M161)。)
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙待機步進點(S20) ◎檢查「手動/自動」按鈕，若狀態是「手動」，即切換到「手動」步進點(S0)；否則在此「待機」。 ◎若滿足「自動」條件(有時沒有)，且按下啟動(st)按鈕，進入「自動」步進點(S21)
第4題 顏色識別與天車堆疊 五、共用步進點程序：(在本題，若因共用部分不多，不獨立出來，故略有不同) ⊙取料步進點(S80-S84) ◎結束程序在S84。 ◎標準程序：下(前)－夾(吸)－上(後)－完成(rst S84)
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙放料步進點(S85-S89) ◎結束程序在S89。 ◎標準程序：下(前)－放(放)－上(後)－完成(rst S89)
第4題 顏色識別與天車堆疊 ⊙移動步進點(S90-94) ◎結束程序在S94。 ◎標準程序：取預定位置(隨時調整目前位置)－前往預設位置－到達預設位置－完成(rst S94)
第4題 顏色識別與天車堆疊 六、自動步進點程序： ⊙自動步進點(S21) ◎依自動功能要求依序處理。 ⊙依「自動循環」要求，依序完成各步進點。
