רכב מעקב ללא נהג Follower UGV ( Unmanned Ground Vehicle )

1. רכב מעקב ללא נהגFollower UGV (Unmanned Ground Vehicle) שם הסטודנט: שגיא רורליך שם המנחה: אירנהליבסטר

2. רכב מעקב ללא נהג • מבוא • מטרות הפרויקט • דרישות הפרויקט • מגבלות התכנון והגדרת תוצרי הפרויקט • החלופות שנבחנו מערכתית • תכנון ראשוני • לבטים ובעיות שהתעוררו במשך הפרויקט ודרך פתרונם • סיכונים

3. מבוא כיום בשיירות אשר נוסעות מנקודה A לנקודה Bבין אם מדובר במשאיות, רכבים מסחריים או פרטיים נדרש מספר נהגים כמספר הרכבים.

4. מבוא בעיות לדוגמא: • ניהול צי רכב – העברת רכבים ללקוח , טיפול במוסך. • שיירת משאיות צבאית – סיכון הנהגים, חוסר בנהגים , שעות שינה. • פקקים – בזבוז זמן יקר.

5. מבוא הפתרון הוא ליצור מערכת בכל רכב אשר תאפשר לרכבים לתקשר אחד עם השני ולשתף מידע על תנועתם. בעזרת מערכת זו רכב יוכל "להתחבר" לרכב אחר ולעקוב אחר נסיעתו. פתרון זה יכול ליצור מציאות חדשה ופעולת הנהיגה היומיומית תהפוך לנהיגה חצי אוטומטית.

6. מטרות הפרויקט מטרת הפרויקט היא מימוש אב טיפוס ותכנון של מערכת המותקנת בשני רכבי צעצוע המקנה לרכבים אלו את האפשרות לתקשר אחדעם השני וע"י כך לגרום לרכב הממוקם מאחור לעקוב אחר מסלול נסיעתו של הרכב הממוקם מלפנים בצורה אוטומטית ללא התערבות נהג. בקשת חיבור אישור התחברות

7. דרישות הפרויקט פונקציונאליות • בחירת פלטפורמה לאב טיפוס. • בחירת מיקרו מעבדים אשר ישמשו כליבת המערכת. • בחירת פרוטוקול תקשורת אשר יעביר מידע בין 2 רכבים. • בחירה ושימוש בחיישנים • פיתוח אלגוריתם אשר יבצע את המעקב הנדרש. • תכנות המיקרו מעבדים ושילובם עם רכיבי פריפריה , חיישנים ופרוטוקולי התקשורת • מימוש תקשורת בין שני הרכבים. • יכולת הרכב העוקב לזהות את מרחקו ומהירותו ביחס לרכב לפניו. • יכולת הרכב העוקב לנוע באותו מסלול של הרכב שמלפניו בצורה עצמאית.

8. דרישות לא פונקציונאליות • יכולת שליטה על הרכב המוביל בעזרת שלט רחוק. • יכולת כיבוי הרכבים והשלט רחוק באמצעות מפסק. • יכולת לדעת אם מיקום 2 רכבים אחד מאחורי השני בתחילת הפעלה בוצע במרחק וישור נכונים. • על הרכב העוקב לנוע באותו מסלול נסיעה של הרכב מלפניו • בהפעלת המערכת המרחק בין שני הרכבים צריך להיות בתחום דרישות ההפעלה, כמו כן על הרכב העוקב להיות מאחורי הרכב המוביל בצורה ישרה ועם זווית ראיה ישירה. • על המשתמש לקבל משוב מהמערכת אם מיקום הרכבים התבצע בצורה תקינה.

9. הגדרת תוצרי הפרויקט תוצרי הפרויקט יכילו 2 מכוניות צעצוע ושלט רחוק המכונית השנייה תמוקם מאחורי המכונית המובילה ובצורה עצמאית תעקוב אחרי מסלול נסיעתה של המכונית המובילה בזמן אמת.

10. מבצע פניה באותה נקודה של הרכב הראשון מבצע פניה באותה נקודה של הרכב הראשון

11. מגבלות התכנון מגבלת זמן מגבלת תקציב בניית אב-טיפוס על מכוניות צעצוע במקום מכוניות אמיתיות מכוניות שלט רחוק צעצוע במקום מכוניות שלט רחוק מקצועיות • המערכת תהיה חד כיוונית • אין התייחסות להפרעות חיצוניות (רמזורים,כלי רכב נוספים בכביש וכדומה..)

12. חלופות מערכתיות ביסוס המערכת בעזרת מיקרו מעבד על כל רכב וכמו כן פרוטוקול תקשורת לצורך העברת מידע בין שתי המכונית.

13. חלופה 1 תקשורת לוויינית - GPS

14. חלופה 2 שימוש בחיישנים

15. חלופה 3 עיבוד תמונה - DSP

16. חלופה 4 שימוש בחיישנים + חיישן צבע

17. תכנון ראשוני

18. תכנון ראשוני

19. תכנון ראשוני מידע מהשלט רחוק

20. תכנון ראשוני מידע מחיישן תאוצה

21. תכנון ראשוני קריאת נתונים מהחיישנים

22. תכנון ראשוני עיבוד נתונים שליחת פקודה למנועים

23. תכנון ראשוני דיאגראמת מלבנים

24. לבטים ובעיות לבטים Performance vs Cost בחירת פלטפורמה בחירת חיישנים בחירת מיקרו מעבד • קביעת אחוזי הצלחה

25. סיכונים • בעיית Debugging • היגוי המכוניות

26. תודה רבה