1 / 24

TEKNIK INFORMATIKA STMIK MDP PALEMBANG

PENGANTAR ROBOTIKA. TEKNIK INFORMATIKA STMIK MDP PALEMBANG. ROBOT. Robot berasal dari bhs Chezh, yaitu ROBOTA = Bekerja Robot (Kamus) : Sebuah alat otomatis yg dpt melakukan pekerjaan manusia (menurut definisi ini, mesin cuci termasuk robot). Robot ???.

oren-brock
Download Presentation

TEKNIK INFORMATIKA STMIK MDP PALEMBANG

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PENGANTAR ROBOTIKA TEKNIK INFORMATIKA STMIK MDP PALEMBANG

  2. ROBOT • Robot berasal dari bhs Chezh, yaitu ROBOTA = Bekerja • Robot (Kamus) : Sebuah alat otomatis yg dpt melakukan pekerjaan manusia (menurut definisi ini, mesin cuci termasuk robot)

  3. Robot ??? • Isaac Asimov (Runaround, March 1942) • Robot bisa tidak melukai manusia atau , dapat juga membahayakan manusia. • Robot harus mematuhi perintah yg diberikan oleh manusia, kecuali perintah tersebut melanggar Hukum Pertama. • Robot harus melindungi keberadaan dirinya sendiri, kecuali melanggar Hukum Pertama atau Hukum Kedua.

  4. Robot Dapat … • Meniru pergerakan manusia. • Alat penunjuk /guide (end effector) • Menerima dan mengirim signal (analog atau digital) • Berkomunikasi dengan komputer atau peralatan lain. • Bekerja non stop • Bekerja pada tempat yg relatif konstan dibanding dengan manusia. • Memiliki konsistensi yg lebih tinggi dari manusia. • Bekerja dalam kondisi yg berbahaya.

  5. Kerja Robot terbatas … • Pemahaman berdasarkan sensor • Pertimbangan/keputusan Manusia • Kemampuan beradaptasi • Kordinasi tangan/mata. • Kepedulian thd lingkungan • Ide yang diberikan. Do NOT expect a robot can do as what Hollywood’s robots do

  6. Industrial Robot ??? 1. British Robot Association (BRA): “ Sebuah alat yg dapat diprogram ulang didesain utk memindahkan dan menggerakkan bagian-bagian, alat-alat atau alat yg diprogram khusus gerak untuk melaksanakan tugas-tugas khusus.” 2. Robot Institute of America (RIA) : “ Sebuah manipulator multifungsi yg dapat diprogram kembali yg didesain untuk memindahakan material, bagian-bagian, alat-alat atau perlatan khusus lainnya yang telah diprogramkan untuk melakukan berbagai macam tugas.”

  7. Robot Industri ??? 3. Japan Industry Robot Association (JIRA JRA) : a.Peralatan yang dipindahkan secara manual b.Mengambil dan meletakkan peralatan. c.Ragkaian manipulator yg dapat diprogram d.Robot dikontrol oleh bahasa program. e.Robot dapat bekerja dilingkungannya

  8. Industrial Robot ??? 4. International Standard Organization (ISO 8373) : “ Sebuah peralatan yang dikontrol secara otomatis, dapat diprogram ulang, multi fungsi, dapat diprogram dalam tiga sumbu atau lebih, yang tetap dalam suatu tempat atau bergerak utk digunakan dalam pemakaian industri otomasi.” 5. Indonesia ? ? ?

  9. Service Robot • International Federation of Robotics (IFR) : • “ Robot yg beroperasi secara otomatis atau semi otomatis untuk melakukan pelayanan yang baik kepada manusia dan perlatan, selain dari pekerjaan manufaktur.”

  10. A Multidiscipline Subject • Mechanical Engineering • Kinematics • Dynamics • Actuators • Mathematics • Spatial Description Robotics • Electrical Engineering • Sensors • Vision System • Actuators • Computer Engineering/ Science • Computer Architecture • Embedded System • Artificial Intelligence • Control Engineering • Control • Stability

  11. Industrial Robot Classification 1 Human Needs Service Robot Equipment Needs (no direct contact with people) Fixed Robot Classification 2 Wheeled Robot Mobile Robot Legged Robot Classification of Robot

  12. Mitsubishi RV-M1

  13. Pneumatic Walking Robot

  14. Service Robots

  15. Robotics • Multidiscipline subject • Mechanics • Control System • Sensors and Actuators • Computer and Interfacing • Vision • Intelligence • Never confine ourselves to only a specific discipline.

  16. A Brief History of Robot • Argonne National Laboratory, circa 1940 in handling hazardous material • Commercially launched in 1970’s by Unimation, Inc. • Service robot started entering market in early 1990’s.

  17. TYPES OF ROBOT (1) Movement Princ. Work Volume/ Space

  18. TYPES OF ROBOT (2) Movement Princ. Work Volume/ Space

  19. Elements of Robot • Mechanical Arm • Sensors and Actuators • Controller • Host computer • Program • Peripherals

  20. Joint 3 Link 3 Link 2 Wrist Joint 2 Link 1 Joint 1 Base Anatomy of Industrial Robot End Effector Robot manipulator is a collection of links interconnected by joints. At the end of the robot there is a tool or end-effector. A robot part is fixed to a bench via its base.

  21. Open Chain

  22. Manipulators • Robot Specifications • Number of Axes • Major axes, (1-3) => Determine position of the end effector • Minor axes, (4-6) => Determine the orientation of the end effector • Degree of Freedom (DOF) = # of joints • Workspace • Payload (load capacity) • Accuracy v.s. Repeatability

  23. PLANNING GOAL TACTILE VISION TRAJECTORY CONTROL KINEMATICS DYNAMICS PROBLEMS IN ROBOTICS

  24. Frames • Robot Reference Frames • World frame • Joint frame • Tool frame • Frames are used to represent the movement of links and joints. P Tools Robot World

More Related