1 / 16

Palm Pilot Robot Kit

Palm Pilot Robot Kit. Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”. Plan. Wstęp Architektura Realizacja Podsumowanie. Wstęp. Promotorzy dr hab. inż. Krzysztof Krawiec dr inż. Piotr Zielniewicz. Wstęp. Trudny i ograniczony język TEA Sztuczna inteligencja.

razi
Download Presentation

Palm Pilot Robot Kit

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Palm Pilot Robot Kit Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”

  2. Plan • Wstęp • Architektura • Realizacja • Podsumowanie

  3. Wstęp • Promotorzy • dr hab. inż. Krzysztof Krawiec • dr inż. Piotr Zielniewicz

  4. Wstęp • Trudny i ograniczony język TEA • Sztuczna inteligencja

  5. Architektura • Moduł GP • 40 MHz RISC processor • przechowanie do 11 programów TEA • równoległa obsługa do 4 wątków TEA • architektura reflexów • wykonanie 9000 instrukcji na sekundę • dostęp do urządzeń I/O przez zestaw komend

  6. Architektura • Tryby kontroli • Slave • bezpośredni dostęp komputera do I/O robota • Reflex • komenda/wejscie wyzwala inną komendę lub serię komend • TEA • małe programy maszyny wirtualnej architektury BrainStem

  7. Architektura • TEA • moduły ograniczone do 1kB • równolegle wykonanie do 4 wątków • możliwość wykonywania podprogramów (przekroczenie limitu 1kB)

  8. Architektura • Współpraca z innymi platformami • biblioteki Javy, C, C++, C# • tryb heartbeat – okresowe przesyłanie statusu robota do hosta

  9. Realizacja • GUI + debugger (Java)

  10. Realizacja • JGraph

  11. Realizacja • Controller (C#)

  12. Realizacja -Implementacja w środowisku .NET -Komunikacja bezpośrednia za pomocą portu szeregowego -Stan robota reprezentowany grafem stanów, zmiany stanów (tranzycje) zachodzące pod wpływem komunikatów (Message) . -w systemie jest wiele równolegle działających grafów stanów

  13. Realizacja • Zagnieżdżone grafy stanów • System może działać z każdym robotem po podmienieniu klas Sender i Receiver • Zaawansowany system logowania zdarzeń

  14. Realizacja • XML • Akcje • Sensory • Aktuatory • Grafy stanów • Stany • Tranzycje

  15. Podsumowanie • Tani • Wiele dodatkowych elementów • Kompas • Kamera • Inne czujniki • Trudny język

  16. Pyrania • Dziękuję za uwagę

More Related