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LEGO 機器人製作專題

LEGO 機器人製作專題. － 以 MSRDS 為例 ( 上 ). 何謂 MSRDS. Microsoft Robotics Developer Studio-(MSRDS ； MRDS) MSRDR 特點 1.CCR (Concurrency and Coordination Runtime) －非同步處理程式庫 2.DSS(Decentralized Software Services) －分散式軟體服務（物件導向） 3. MVPL (Microsoft Visual Programming Language ) －微軟視覺化程式語言

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LEGO 機器人製作專題

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Presentation Transcript

  1. LEGO機器人製作專題 －以MSRDS為例(上)

  2. 何謂MSRDS • Microsoft Robotics Developer Studio-(MSRDS；MRDS) • MSRDR特點 1.CCR (Concurrency and Coordination Runtime) －非同步處理程式庫 2.DSS(Decentralized Software Services) －分散式軟體服務（物件導向） 3.MVPL(Microsoft Visual Programming Language ) －微軟視覺化程式語言 4.VSE(Microsoft Visual Simulation Environment) －視覺化模擬環境

  3. MSRDS取得與安裝 • 微軟MSRDS的官方網頁－http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/aa731520 • 選擇Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R3 Express Edition的版本。 • 軟體要求： WIN-XP以上作業系統。 DirectX 9.0以上(VSE用)

  4. 通訊方式－ 藍芽 操作介面－ MVPL圖形介面 具備VSE模擬環境 對應硬體－ LEGO、iRobot、、等 通訊方式－ USB or 藍芽 操作介面－ NXT-G圖形介面 對應硬體－ LEGO MSRDS與MINDSTORM 比較

  5. MSRDS基本操作與介面

  6. MSRDS與LEGO服務元件 • 1.Lego NXT Bettery • 2.Lego NXT Brick • 3.Lego NXT Buttons • 4.Lego NXT Contact Sensor Array • 5.Lego NXT Drive • 6.Lego NXT Light Sensor • 7.Lego NXT Motor • 8.Lego NXT Sound Sensor • 9.Lego NXT Touch Sensor • 10.Lego NXT Ultrasonic Sensor • 11.Lego NXT Brick I/O

  7. MSRDS基本活動元件 • Activity 可用來創造使用者自訂的活動，每一個使用者自訂的活動可以接收輸入值和回傳的輸出值，也能觸發通知。 • Variable 用以儲存數值和字串，讓其他活動元件使用。透過SetValuec和GetValue可設定和取得儲存的資料。 • Calculate 可進行加減乘除及各種邏輯運算，如&&表示（And）、II表示（Or）、! 表示（Not）。

  8. MSRDS基本活動元件 • Data 用來提供資料給其他的「活動元件」如Variable、Calculate等。 • Join 用來合併一個或多個活動元件輸出的結果。Join可確保所有輸入連結皆有一個訊息輸入後才產生輸出訊息。 • Merge 用來合併一個或多個活動元件輸出的訊息。與Join不同Merge只要有任一個訊息輸入就可產生輸出訊息。

  9. MSRDS基本活動元件 • If 支援IF…Then…Else等語法，利用「==」、「>」、「<」、「!=」等表示等於、大於、小於、不等於等比較運算子最條件敘述。 • Switch 類似C的CASE或V.B的Select Case語法。 • List 用來建立一個特定資料形式的資料清單。可作為其他活動元件的輸入值。 • List Function 用來對已存在的List當中的項目進行操作。例如：附加(Append)、排序(Sort)、插入項目（Insert Item）和串聯（Concatenate）及產生新的清單(List)。

  10. 超音波障礙閃避機器人

  11. 光線感應器控制

  12. 8字型自走控制&圓形自走控制

  13. 適合的教學場域與限制 • 1.資訊學科學選修課程 • 2.社團教學－例如：資訊科技研究社等。 • 1.成本高－LEGO套件價格高 • 2.英文介面(MSRDS) • 3.學習門檻較高(邏輯、程式基礎)

  14. 問題與討論

  15. 謝謝指教

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