VALIDATION EXPERIMENTALE DE METHODES DEDIEES A L’ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE

1. VALIDATION EXPERIMENTALE DE METHODES DEDIEES A L’ESTIMATION EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière1, Didier Aubert2, Éric Dumont1, Jean-Philippe Tarel1 1 LCPC – DESE Paris 2 INRETS/LCPC – LIVIC Versailles Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

2. CLASSIFICATION DES SOURCES DE PERTE DE VISIBILITE Géométrie inadaptée de l’infrastructure Profil en long Tracé en plan Masquage temporaire de l’infrastructure Facteurs conjoncturels État du pare-brise Éclairage insuffisant Conditions météorologiques dégradées brouillard diurne Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

3. Diffusion de la lumière visible (coefficient d’extinction k) La luminance d’un point de la scène est donné par la loi de Koschmieder: Exprimons le contraste d’un objet par rapport au ciel : Pour un objet noir (C0=1) et un seuil de 5% (CIE) : Estimons cette grandeur ! illuminant voile atmosphérique radiance transmission directe diffusion EFFETS DU BROUILLARD DIURNE SUR LA VISION Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

4. Mesure et dérivation de la courbe d’intensitéExtraction du point d’inflexion Vision monoculaire N&B Instanciation de la loi de KoschmiederEstimation de la visibilité météo Extraction d’une région d’intérêtConstruction d’une bande de mesure Vmet = 50m PREMIERE METHODE Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 40 ms Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

5. EXEMPLE DE REALISATION Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

6. DEUXIEME METHODE Horizon Approche stéréoscopique « v-disparité » Technique inspirée de Köhler (1981) Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 60 ms Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

7. Exemple de résultats EXEMPLE DE REALISATION Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

8. CONCEPTION ET REALISATION D’UN SITE DE CALIBRAGE • Objectifs : • Pouvoir mesurer Vmetà l’aide de mires de référence: • Obtenir une mesure de référence et la variance associée, • Comparer les mesures de référence avec les méthodes embarquées. • Motif à base de triangles • Angle apparent constant • 5 mires fixes: • d=65m 1mx1m • d=98m 1,5mx1,5m • d=131m 2mx2m • d=162m 2,5mx2,5m • d=195m 3mx3m • 1 mire mobile: 0,5mx0,5m Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

9. CONSTITUTION D’UNE BASE D’IMAGES Brume Vmet= 2130 m Chute de neige Vmet= 1000 m Temps ensoleillé Vmet= 5000 m Brouillard léger Vmet= 255 m Brouillard dense + obstacles Vmet= 120 m Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

10. CREATION DE DONNEES DE REFERENCE • Extraction manuelle des panneaux • Calcul de visibilité • Calcul de variance associée Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

11. RESULTATS QUANTITATIFS SUR IMAGES REELLES Validé ! Erreur globale: 10% Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

12. CONCLUSION • Nous avons présenté : • Deux méthodes brevetées permettant d’estimer la distance de visibilité atmosphérique à l’aide de caméras embarquées • Une validation expérimentale de ces méthodes à l’aide d’un site de calibrage dédié • Perspectives • Quelques améliorations des méthodes sont en cours • Opération de recherche VSR • Adapter les logiciels à la surveillance de l’infrastructure par caméra fixe • Projet intégré SAFESPOT en cours • Etendre à d’autres conditions dégradées (pluie, brouillard nocturne) • Projet FP7 PEACON en cours d’écriture Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel