GT3 Manipulation multi-échelle

1. Animateurs Stéphane REGNIER ISIR Paris VI – CNRS FRE 2507 Marc ARSICAULT LMS Poitiers – CNRS UMR 6610 GT3Manipulation multi-échelle

2. Identité Préhension versatile et manipulation dextre (échelle macroscopique) Micromanipulation et micro-assemblage (échelles mésoscopique, microscopique et nanoscopique)

3. Thèmes Le GT s’articule autour de trois domaines dimensionnelles • L’échelle macroscopique • L’échelle microscopique et nanoscopique • L’échelle mésoscopique

4. Problématiques • la connaissance et la maîtrise du monde dans lequel intervient et/ou est immergé le système robotique manipulateur et avec lequel il interagit (comportements physiques statique et dynamique, exploitation et contrôle de ses propriétés propres) ; • la conception et la fabrication des structures robotiques appropriées (mécatronique, approche multi-physique) ; • la perception et la commande (mesures proprio et extéroceptives, stratégies de commande multi-niveaux, interaction homme-robot). axes déclinés ≠ f(échelles)

5. Premiers objectifs du GT3 • Confrontation des savoir faire et des techniques utilisés aux différentes échelles = réunions micro-méso-macro au sein du GT • Lieu d’échanges à la fois pour des exposés relatifs aux thèmes mais aussi pour des domaines connexes = réunions inter-GT et inter GDR

6. Rencontres scientifiques 2007/2008

7. Rencontres scientifiques 2007/2008 • 6 journées : - 3 micro, 1 macro, 2 micro/macro - environ 20 participants/journée • 38 exposés par 17 laboratoires :  Micromanipulation et micro assemblage : 11 [par 5 laboratoires] Préhension et manipulation : 6 [par 6 laboratoires] Autres (actionneurs, capteurs, commande…) : 14 [par 10 laboratoires] Présentation des activités de recherche : 7 [par 7 laboratoires] CEA-LIST, FEMTO-ST, GREAH, INPG, IRISA, ISIR, IMEC, LMP, GIPSA LAB, LAAS, LIRM, LISIF, LISV, LMS, LVR, SATIE-ENS, ULB

8. Documents en cours • Etat de l’art • Synthèse des travaux internationaux dans le domaine de la préhension et manipulation dextre (mains robotiques, préhension avec des mains robotiques, manipulation dextre, aspects contrôle/commande) (Échéance 2009) • La microrobotique : applications à la micromanipulation (Collection Systèmes automatisés – ed. Lavoisier) S. Régnier, N. Chaillet (Date de parution: 11-2008) • Document de prospective • une première ébauche en macro et en micro… (Échéance 2010)

9. Perspectives du GT3 (2009/2010) • Journées de travail inter-GT • GT3 - GT6 (mécatronique) • GT3 - GT1 (robotique médicale) • Journées de travail inter-GDR • GDR MACS axe 6 système de commande (domaines applicatifs et technologiques) GT SYSME • GDR MNS domaines applicatifs (matrice de capteurs et combinaison capteurs–actionneurs pour mimer la fonction des doigts…) • GDR ISIS (boucle vision/force…)

10. Perspectives du GT3 (2009/2010) • Renforcer les échanges et susciter des collaborations avec des spécialistes d’autres domaines (neurosciences, tribologie et microtribologie, microscopie à champ proche, microsystèmes et microtechnologies, assemblage et sûreté de fonctionnement…) • Proposer des journées spécialisées (actionneurs, sécurité, AMDEC…) avec des intervenants d’autres domaines (aviation, nucléaire…) • Workshops ou/et conférences invitées • Susciter l’intéressement des industriels (Club des partenaires) • Sur la base de la synergie crée à l’échelle nationale, s’insérer dans une synergie européenne

11. Conférencier invité : Michael Gauthier (FEMTO-ST, Besançon) « Méthodes de préhension adaptés aux  micro-objets »