1 / 25

GPS localization

GPS localization. Željka Lučev. Sustavi za praćenje i vođenje procesa. Što je GPS?. GPS ( Global Positioning System ) je radionavigacijski sustav za globalno pozicioniranje. omogućuje mjerenje položaja, brzine i vremena bilo gdje na Zemlji, u svakom trenutku.

yair
Download Presentation

GPS localization

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. GPS localization Željka Lučev Sustavi za praćenje i vođenje procesa

  2. Što je GPS? • GPS (Global Positioning System) je radionavigacijski sustav za globalno pozicioniranje. • omogućuje mjerenje • položaja, • brzine i • vremena bilo gdje na Zemlji, u svakom trenutku.

  3. Parametri satelitskih signala

  4. Koordinatni sustavi • Prostorne koordinate • Vremenske koordinate UTC vrijeme: dan traje 86400 s GPS vrijeme: - GPS week - TOW (time of week)

  5. Kako radi GPS? • satelit odašilje točno vrijeme • prijamnik mjeri kašnjenje signala (vrijeme prijamnik–satelit) • signal putuje brzinom svjetlosti s = c·t udaljenost satelita kontrola satelita GPSsateliti korisnici

  6. Kako radi GPS? s = c·t satelit prijamnik

  7. Kako radi GPS? s = c·t (x1, y1, z1) (x, y, z)

  8. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z) (x1, y1, z1) (x, y, z)

  9. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  10. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  11. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  12. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  13. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  14. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  15. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  16. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  17. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  18. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  19. Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z)

  20. udaljenost pseudoudaljenost Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z) Udaljenost Ri Pseudoudaljenost Ri+DR

  21. (x, y, z) + t= Kako radi GPS? s = c·t Sateliti (xi, yi, zi) Prijamnik (x, y, z) Udaljenost Ri Pseudoudaljenost Ri+DR

  22. Točnost GPS sustava • CEP (Circular Error Probability)označava koliko metara odstupa 50% (CEP50), odnosno 95% (CEP95) mjerenja. Mjera analogna ovoj, ali u tri dimenzije nosi naziv SEP (Spherical Error Probability) • DOP (Dilution Of Precision) je mjera kvalitete geometrijskog položaja satelita. Označava koliko je puta veće rasipanje izračunate veličine (položaja ili vremena) od rasipanja izvornih mjerenja pseudoudaljenosti do satelita

  23. Točnost GPS sustava - nastavak • DOP se rastavlja na komponente: - GDOP – Geometric DOP ukupna mjera kvalitete geometrijskog rasporeda, - HDOP – Horizontal DOP zemljopisna širina i dužina, - VDOP – Vertical DOP - visina - PDOP – Position DOP zemljopisna širina, dužina i visina, - TDOP – Time DOP - vrijeme

  24. Kolike su pogreške? pogreška satelitskog vremena pogreške orbite ionosfera i troposfera višestruki put signala šum u prijamniku .. 2 m ......................... 2 m ............ 4+1 m ................. 1 m .................... 0.5 m ukupno ................................. 10.5 m

  25. Specifičnosti GPS-a za Hrvatsku • Za dobivanje našeg lokalnog vremena potrebno je: - naći UTC (od GPS vremena oduzeti sekunde ofseta) - dodati +1h zbog vremenske zone - po potrebi dodati +1h (daylight saving time) • Za dobivanje položaja u LLA koordinatama, prilikom izračuna koordinata iz ECEF sustava je potrebno odabrati geodetski datum korišten u RH. Naziv tog datuma je "Hermannskogel Datum - Croatia, Serbia"

More Related