Equipe SIMA

1. Equipe SIMA Page de garde: placer des photos ?Page de garde: placer des photos ?

2. SIMA: l�histoire Constitution du groupe de recherche Rappel historique�: Un �quipe issue de trois labos aux comp�tences compl�mentaires et r�unis pour mettre en �uvre des syst�mes int�gr�s mobiles et autonomes. Bref positionnement th�matique�: locomotion rapide en env. non structur�, perception multimodale, autonomie et adaptation Constitution du groupe de recherche Rappel historique�: Un �quipe issue de trois labos aux comp�tences compl�mentaires et r�unis pour mettre en �uvre des syst�mes int�gr�s mobiles et autonomes. Bref positionnement th�matique�: locomotion rapide en env. non structur�, perception multimodale, autonomie et adaptation

3. SIMA : l��quipe Contour humain de l��quipe 2 responsables, 9 E/C permanents dont 1 d�l�gation CNRS, 1 CNRS �m�rite, 18 doctorants, 9 th�ses soutenues, 2 HDR soutenues. Un tableau avec�: Nom de l��quipe Permanents (et responsable) Th�sards/Post-docs Chercheurs associ�s Contour humain de l��quipe 2 responsables, 9 E/C permanents dont 1 d�l�gation CNRS, 1 CNRS �m�rite, 18 doctorants, 9 th�ses soutenues, 2 HDR soutenues. Un tableau avec�: Nom de l��quipe Permanents (et responsable) Th�sards/Post-docs Chercheurs associ�s

4. SIMA : objectifs scientifiques Objectifs scientifiques�: a) Positionnement th�matique d�taill� Analyse de la locomotion terrestre. Evaluation des performances de structures locomotrices � roues, chenilles, � pattes, hybrides ou apodes, en fonction des caract�ristiques physiques et g�om�triques des sols sur lesquels elles sont destin�es � �voluer. Etude des robots en tant qu�animats, syst�mes artificiels autonomes, adaptatifs et situ�s, inspir�s de l�animal avec pour objectif de rendre les robots op�rationnels dans des environnements complexes, changeants et non pr�par�s. D�veloppement des nouvelles m�thodes multimodales de perception n�cessaires pour permettre � des robots d�atteindre des niveaux �lev�s de mobilit�, de robustesse et d�autonomie. Objectifs scientifiques�: a) Positionnement th�matique d�taill� Analyse de la locomotion terrestre. Evaluation des performances de structures locomotrices � roues, chenilles, � pattes, hybrides ou apodes, en fonction des caract�ristiques physiques et g�om�triques des sols sur lesquels elles sont destin�es � �voluer. Etude des robots en tant qu�animats, syst�mes artificiels autonomes, adaptatifs et situ�s, inspir�s de l�animal avec pour objectif de rendre les robots op�rationnels dans des environnements complexes, changeants et non pr�par�s. D�veloppement des nouvelles m�thodes multimodales de perception n�cessaires pour permettre � des robots d�atteindre des niveaux �lev�s de mobilit�, de robustesse et d�autonomie.

5. Techniques et m�thodes d�velopp�es 1. Objectifs scientifiques�: b) Techniques et m�thodes d�velopp�es ? Parler du delta depuis cr�ation isir (1an) ? 1 slide�: Architecture biomim�tique (s�lection de l�action, �) ? 2 slide�: 1 des 3 th�mes mobilit� ? 3 slide�: perception, partant de notre expertise pass�e des capteurs pano, du TS, on veut tendre vers la perception multimodale� Qq commentaires sur le slide: la prise en compte des interactions roue-sol semble �tre le fil rouge sp�cifique aux approches d�velopp�es ici. Cela deviendra particuli�rement crucial pour des probl�mes de locomotion rapide (perte d�adh�rence). Les configurations poly-articul�es ou avec des redondances cin�matiques permettent d�accroitre les capacit�s de franchissement et la stabilit� des plateformes sur des terrains accident�s.1. Objectifs scientifiques�: b) Techniques et m�thodes d�velopp�es ? Parler du delta depuis cr�ation isir (1an) ? 1 slide�: Architecture biomim�tique (s�lection de l�action, �) ? 2 slide�: 1 des 3 th�mes mobilit� ? 3 slide�: perception, partant de notre expertise pass�e des capteurs pano, du TS, on veut tendre vers la perception multimodale� Qq commentaires sur le slide: la prise en compte des interactions roue-sol semble �tre le fil rouge sp�cifique aux approches d�velopp�es ici. Cela deviendra particuli�rement crucial pour des probl�mes de locomotion rapide (perte d�adh�rence). Les configurations poly-articul�es ou avec des redondances cin�matiques permettent d�accroitre les capacit�s de franchissement et la stabilit� des plateformes sur des terrains accident�s.

6. Techniques et m�thodes d�velopp�es

7. Techniques et m�thodes d�velopp�es

8. Applications particuli�res 1. Objectifs scientifiques�: c) Applications particuli�res Ne pas r�p�ter ce qui est dit avant. Montrer la participation collective de tout le monde. Objectifs scientifiques de chacun des projets. Insister sur ��qu�est-ce que le regroupement a apport� au travers des projets d�croch�s. On parle des objectifs g�n�raux�: c�est int�gratif et transverse aux �quipes. Peut-�tre ne pas trop parler en d�tail des m�thodologies (voir le rapport). Applications Psikharpax�: ICEA Applications Robots agiles�: BQR PARMA, ANR, (REI FASTNAV) ASAROME�? 1. Objectifs scientifiques�: c) Applications particuli�res Ne pas r�p�ter ce qui est dit avant. Montrer la participation collective de tout le monde. Objectifs scientifiques de chacun des projets. Insister sur ��qu�est-ce que le regroupement a apport� au travers des projets d�croch�s. On parle des objectifs g�n�raux�: c�est int�gratif et transverse aux �quipes. Peut-�tre ne pas trop parler en d�tail des m�thodologies (voir le rapport). Applications Psikharpax�: ICEA Applications Robots agiles�: BQR PARMA, ANR, (REI FASTNAV) ASAROME�?

9. Applications particuli�res 1. Objectifs scientifiques�: c) Applications particuli�res Ne pas r�p�ter ce qui est dit avant. Montrer la participation collective de tout le monde. Objectifs scientifiques de chacun des projets. Insister sur ��qu�est-ce que le regroupement a apport� au travers des projets d�croch�s. On parle des objectifs g�n�raux�: c�est int�gratif et transverse aux �quipes. Peut-�tre ne pas trop parler en d�tail des m�thodologies (voir le rapport). Applications Psikharpax�: ICEA Applications Robots agiles�: BQR PARMA, ANR, (REI FASTNAV) ASAROME�? 1. Objectifs scientifiques�: c) Applications particuli�res Ne pas r�p�ter ce qui est dit avant. Montrer la participation collective de tout le monde. Objectifs scientifiques de chacun des projets. Insister sur ��qu�est-ce que le regroupement a apport� au travers des projets d�croch�s. On parle des objectifs g�n�raux�: c�est int�gratif et transverse aux �quipes. Peut-�tre ne pas trop parler en d�tail des m�thodologies (voir le rapport). Applications Psikharpax�: ICEA Applications Robots agiles�: BQR PARMA, ANR, (REI FASTNAV) ASAROME�?

10. Perspectives Poursuite des interactions entre th�matiques pour tendre vers des plateformes int�grant les diff�rentes capacit�s �tudi�es Arriv�e de Beno�t Girard (CR CNRS) en 2009: renforcement de la th�matique ��architectures biomim�tiques�� Approche neuromim�tique incarn�e: de la s�lection de l�action � la navigation en passant par l�ex�cution motrice. Utilisation de la contraction pour assurer la stabilit� lors de la connexion de contr�leurs. L�int�gration et les �changes entre les th�matiques n�en sont qu�� leur d�but� A terme, les plateformes ��robots agiles�� pourraient servir � Psikharpax pour g�n�rer un robot rat capable d��voluer en terrain non structur�. Qq mots sur l�int�gration de benoit. Son projet de recherche porte sur les th�matiques suivantes: s�lection de l�action, navigation et ex�cution motrice, qui sont toutes impliqu�es dans la r�alisation d�une action, depuis son �laboration � son ex�cution. L�approche utilis�e est une approche neuromim�tique ��incarn�e�� dans laquelle tout le processus est �tudi� dans le contexte de fonctionnement du robot. Dans ce sens, �tudier chacun de ces composants et leurs interactions fait sens et il sont difficiles � d�coupler. Par ailleurs, Benoit dispose d�une exp�rience sur l�utilisation de la contraction (de JJ Slotine) qui permet de garantir la stabilit� des mod�les impl�ment�s, surtout lorsqu�on les connecte entre eux. Cet aspect devient crucial lorsque l�on cherche � connecter des syst�mes � dynamique complexe entre eux (risque de dynamique instables voire chaotiques). Difficult� � mentionner ou tout du moins pour laquelle il faut que l�on ait une r�ponse toute pr�te ? L�objectif d�int�gration pousse � �tre multi-disciplinaire, ce qui peut nous conduire � �tre moins pointus dans nos th�matiques respectives. Il faut insister sur le fait que l�int�gration est d�sormais primordiale et que les interactions et synergies entre les diff�rentes th�matiques sont en soi des domaines scientifiques int�ressants et prometteurs (locomotion+perception=perception active, �)L�int�gration et les �changes entre les th�matiques n�en sont qu�� leur d�but� A terme, les plateformes ��robots agiles�� pourraient servir � Psikharpax pour g�n�rer un robot rat capable d��voluer en terrain non structur�. Qq mots sur l�int�gration de benoit. Son projet de recherche porte sur les th�matiques suivantes: s�lection de l�action, navigation et ex�cution motrice, qui sont toutes impliqu�es dans la r�alisation d�une action, depuis son �laboration � son ex�cution. L�approche utilis�e est une approche neuromim�tique ��incarn�e�� dans laquelle tout le processus est �tudi� dans le contexte de fonctionnement du robot. Dans ce sens, �tudier chacun de ces composants et leurs interactions fait sens et il sont difficiles � d�coupler. Par ailleurs, Benoit dispose d�une exp�rience sur l�utilisation de la contraction (de JJ Slotine) qui permet de garantir la stabilit� des mod�les impl�ment�s, surtout lorsqu�on les connecte entre eux. Cet aspect devient crucial lorsque l�on cherche � connecter des syst�mes � dynamique complexe entre eux (risque de dynamique instables voire chaotiques). Difficult� � mentionner ou tout du moins pour laquelle il faut que l�on ait une r�ponse toute pr�te ? L�objectif d�int�gration pousse � �tre multi-disciplinaire, ce qui peut nous conduire � �tre moins pointus dans nos th�matiques respectives. Il faut insister sur le fait que l�int�gration est d�sormais primordiale et que les interactions et synergies entre les diff�rentes th�matiques sont en soi des domaines scientifiques int�ressants et prometteurs (locomotion+perception=perception active, �)

11. Insertion nationale et internationale On laisse en suspend et on pose la question jeudi. On laisse en suspend et on pose la question jeudi.

12. Collaborations Au minimum publis communes ou partage de th�sards, celles sur lesquelles on veut mettre l�accent. Elles doivent appuyer le discours pr�c�dent. Robosoft, Citer quelque unes de ICEA Celles de FAST Au minimum publis communes ou partage de th�sards, celles sur lesquelles on veut mettre l�accent. Elles doivent appuyer le discours pr�c�dent. Robosoft, Citer quelque unes de ICEA Celles de FAST

13. R�sultats marquants On a fait ILOS2 qui a telle et telle capacit�, taratata 1 r�sultat marquant � citer sur la vision panoramique dans la vision 1 r�sultat marquant. On a fait ILOS2 qui a telle et telle capacit�, taratata 1 r�sultat marquant � citer sur la vision panoramique dans la vision 1 r�sultat marquant.

14. Production scientifique Tableau�: Chercheurs � EC // 10 Revues internationales, confs intern. Et ch. Anglais // 10 � 23 - Nbr de publi par an et par chercheur (articles, conf) // Theses � HDR Montant contrats Tableau�: Chercheurs � EC // 10 Revues internationales, confs intern. Et ch. Anglais // 10 � 23 - Nbr de publi par an et par chercheur (articles, conf) // Theses � HDR Montant contrats

15. Activit�s contractuelles (tableau comme dans le RA) Tableau des projets labellis�s (tableau comme dans le RA) Tableau des projets labellis�s

16. Valorisation Brevets, contrats industriels (ex�: sea on line, projet catopsys�?) Brevets, contrats industriels (ex�: sea on line, projet catopsys�?)

17. Partcipations aux structures de recherche Org. De confs, s�minaires, GDR, � Org. De confs, s�minaires, GDR, �

18. Evolution et perspectives Poursuite des interactions entre th�matiques pour tendre vers des plateformes int�grant les diff�rentes capacit�s �tudi�es Arriv�e de Beno�t Girard (CR CNRS) en 2009: renforcement de la th�matique ��architectures biomim�tiques�� Approche neuromim�tique incarn�e: de la s�lection de l�action � la navigation en passant par l�ex�cution motrice. Utilisation de la contraction pour assurer la stabilit� lors de la connexion de contr�leurs. Evolution et perspectives sur les 2/4 prochaines ann�es Int�gration de Beno�t Girard pour d�velopper les architectures biomim�tiques Les attendus de nos recherches. - poursuite des interactions des diff�rentes �quipes, tendre vers des plateformes uniques, que la probl�matique Psikharpax diffuse jusqu�au robots agiles, que la perception mulimodale conduise au d�veloppement d�algos rapides adapt�s aux robots mobiles d�velopp�s. L�int�gration et les �changes entre les th�matiques n�en sont qu�� leur d�but� A terme, les plateformes ��robots agiles�� pourraient servir � Psikharpax pour g�n�rer un robot rat capable d��voluer en terrain non structur�. Qq mots sur l�int�gration de benoit. Son projet de recherche porte sur les th�matiques suivantes: s�lection de l�action, navigation et ex�cution motrice, qui sont toutes impliqu�es dans la r�alisation d�une action, depuis son �laboration � son ex�cution. L�approche utilis�e est une approche neuromim�tique ��incarn�e�� dans laquelle tout le processus est �tudi� dans le contexte de fonctionnement du robot. Dans ce sens, �tudier chacun de ces composants et leurs interactions fait sens et il sont difficiles � d�coupler. Par ailleurs, Benoit dispose d�une exp�rience sur l�utilisation de la contraction (de JJ Slotine) qui permet de garantir la stabilit� des mod�les impl�ment�s, surtout lorsqu�on les connecte entre eux. Cet aspect devient crucial lorsque l�on cherche � connecter des syst�mes � dynamique complexe entre eux (risque de dynamique instables voire chaotiques). Difficult� � mentionner ou tout du moins pour laquelle il faut que l�on ait une r�ponse toute pr�te ? L�objectif d�int�gration pousse � �tre multi-disciplinaire, ce qui peut nous conduire � �tre moins pointus dans nos th�matiques respectives. Il faut insister sur le fait que l�int�gration est d�sormais primordiale et que les interactions et synergies entre les diff�rentes th�matiques sont en soi des domaines scientifiques int�ressants et prometteurs (locomotion+perception=perception active, �) Evolution et perspectives sur les 2/4 prochaines ann�es Int�gration de Beno�t Girard pour d�velopper les architectures biomim�tiques Les attendus de nos recherches. - poursuite des interactions des diff�rentes �quipes, tendre vers des plateformes uniques, que la probl�matique Psikharpax diffuse jusqu�au robots agiles, que la perception mulimodale conduise au d�veloppement d�algos rapides adapt�s aux robots mobiles d�velopp�s. L�int�gration et les �changes entre les th�matiques n�en sont qu�� leur d�but� A terme, les plateformes ��robots agiles�� pourraient servir � Psikharpax pour g�n�rer un robot rat capable d��voluer en terrain non structur�. Qq mots sur l�int�gration de benoit. Son projet de recherche porte sur les th�matiques suivantes: s�lection de l�action, navigation et ex�cution motrice, qui sont toutes impliqu�es dans la r�alisation d�une action, depuis son �laboration � son ex�cution. L�approche utilis�e est une approche neuromim�tique ��incarn�e�� dans laquelle tout le processus est �tudi� dans le contexte de fonctionnement du robot. Dans ce sens, �tudier chacun de ces composants et leurs interactions fait sens et il sont difficiles � d�coupler. Par ailleurs, Benoit dispose d�une exp�rience sur l�utilisation de la contraction (de JJ Slotine) qui permet de garantir la stabilit� des mod�les impl�ment�s, surtout lorsqu�on les connecte entre eux. Cet aspect devient crucial lorsque l�on cherche � connecter des syst�mes � dynamique complexe entre eux (risque de dynamique instables voire chaotiques). Difficult� � mentionner ou tout du moins pour laquelle il faut que l�on ait une r�ponse toute pr�te ? L�objectif d�int�gration pousse � �tre multi-disciplinaire, ce qui peut nous conduire � �tre moins pointus dans nos th�matiques respectives. Il faut insister sur le fait que l�int�gration est d�sormais primordiale et que les interactions et synergies entre les diff�rentes th�matiques sont en soi des domaines scientifiques int�ressants et prometteurs (locomotion+perception=perception active, �)