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ChokriAtef
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Presentation Transcript

  1. Canalombric (Robot d’aspiration centralisée)

  2. Présentation Pourquoi ce projet? Etude du marché

  3. Cahier des charges En diagramme des exigences

  4. Analyse de l’existant Biomimétisme Canalombric Nous nous sommes inspiré du mouvement du lombric pour l’avancée du robot. Mais aussi d’un objet du quotidien qui est le parapluie.

  5. La flexibilité na Méthode ASIT(Advanced Systematic Inventive Thinking) Recherches d’idées créatives avec les outils ASIT Multiplication Unification Effet indésirable Présence d’un obstacle dans les canalisations Monde du problème Robot Canalisation Objet de blocage Division Casser la symétrie Objet de la division : Robot Liste des parties : Partie Avant Partie Centrale Partie Arrière Bilan : L’objet “robot” sera divisé. Ses parties seront réorganisées dans le temps ou l’espace

  6. Fléxibilité Dimensionnement

  7. Modélisation na Schéma cinématique et croquis

  8. Adhérence du robot Choix du moteur Calcul du coefficient de frottement Étude statique faite sur papier couple du moteur : 2.35 N.cm

  9. Adhérence du robot Modèle chaîne d’acquisition F1 exercé pour permettre l’adhérence du robot dans les canalisations est contrôlé par la mesure de I du moteur à courant continu. En théorie, F1 correspond au couple de 1.975 N.cm. Ce qui nous permet la coupure moteur I qui est de 200mA

  10. Adhérence du robot Test RDM Pièce initiale Pièce finale

  11. Passage dans un coude

  12. Avancée du robot

  13. Déboucher Tête du robot Avec caméra, harpon et led.

  14. Avancée du robot - Liaison filaire - Temps d’intervention : 2h 45 pour 25 mètres

  15. FIN

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