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Tecniche di controllo di forza di tipo “Non Time Based”

UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI PADOVA. DOTTORATO DI RICERCA IN MECCANICA APPLICATA, XIX CICLO. ANNO ACCADEMICO 2004/2005. Tecniche di controllo di forza di tipo “Non Time Based”. Dottorando: Paolo Pascutto 1. Tutore: prof. Aldo Rossi 2 Co-turore: prof. Paolo Gallina 1.

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Tecniche di controllo di forza di tipo “Non Time Based”

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Presentation Transcript

  1. UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI PADOVA DOTTORATO DI RICERCA IN MECCANICA APPLICATA, XIX CICLO. ANNO ACCADEMICO 2004/2005 Tecniche di controllo di forza di tipo “Non Time Based” Dottorando: Paolo Pascutto1 Tutore: prof. Aldo Rossi2 Co-turore: prof. Paolo Gallina1 1 Dip. di Ingegneria Meccanica, Università di Trieste, Via A. Valerio 10 - 34127, TS; pgallina@units.itTel: +39 (040) 558 2540. pascutto@libero.it 2 Dip. di Innovazione Meccanica e Gestionale, Università di Padova

  2. Attività precedenti + + - - Interaction model t-T e xd u t x Planner PD Plant T x T DRC Block DRC: a influenza forza di equilibrio

  3. Attività precedenti c . c Fp =Fp(x) interazione “viscosa” interazione “elastica” Fc =Fc(x)

  4. Risultati interazione “elastica” interazione “viscosa” Dove: - qm, cm dipendono dal materiale -b dipende dalla pianificazione della traiettoria

  5. nel 2005... Difetto : • La forza di quilibrio dipende da a e dai parametri che identificano la relazione F-v. Sviluppi Futuri del DRC: • Studio di un DRC che consenta di settare la forza di equilibrio con un solo parametro, indipendentemente dalla relazione F-v • (DVRC ?)

  6. . Fmax Fp =Fp(x) veq x incrementare ( )=0 mantenere ridurre Teoria del DVRC – background - (Delayed Velocity Reference Control) Per mantenere Fp = Fmax Fp < Fmax Fp = Fmax Fp > Fmax

  7. ( )=0 Teoria del DVRC – background - (Delayed Velocity Reference Control) Fp < Fmax incrementare Fp = Fmax mantenere Fp > Fmax ridurre

  8. Da qui ha origine il nome DVRC Teoria del DVRC – background - (Delayed Velocity Reference Control)

  9. x Teoria del DVRC - Condizione di equilibrio - Stabilità

  10. DVRC - equilibrio […] - Condizione di equilibrio indipendente da legame F-v - Forza di equilibrio settata con un solo parametro

  11. . Fmax Fp =Fp(x) Zona Produttività ridotta veq P.To funzionamento ottimale DVRC - equilibrio Zona “pericolosa” 1 veq DVRC tende a mantenere invariato il punto di funzionamento Significato FF: collegato a grado di pericolosità

  12. - Work – Optimum Condition - NOT Working – Null force DVRC – Osservazione Risultato cercato Problema Si accoppia un controllo di velocità al controllo di forza

  13. DVRC – Controllo di Velocità funzione F Velocity delay Risultato DVRC

  14. Zona Produttività ridotta P.To funzionamento ottimale DVRC - equilibrio Zona “pericolosa” Vmax 1 Vmax Vmax DVRC tende a mantenere invariato il punto di funzionamento Significato FV: collegato a grado di pericolosità

  15. DVRC – Unione Controlli F-V E’ scelta a favore della sicurezza

  16. DVRC – Unione Controlli F-V + - Interaction model h e xd u x Planner PD Plant x T h . x DVRC Block

  17. DVRC - stabilità - Trattazione unica per controllo di forza/velocità Accelerazione massima consentita: Ha un massimo! NB. b=Amax

  18. DVRC – Test Setup -NI 6024E -NI CVI compiler - load cell FUTEK LRF300 -1kHz

  19. DVRC – Hotwire

  20. DVRC – Risultati Test Moto libero Taglio EPS

  21. DVRC – Risultati Test Moto libero Taglio EPS

  22. DVRC – Risultati Test Moto libero Taglio EPS

  23. DVRC – Conclusioni Il DRC aveva mostrato dei difetti nei casi in cui l’inerazione è velocity dependant Questa è stata la motivazione che ha richiesto lo sviluppo di un nuovo controllo NTB Il DVRC sviluppato consente di settare, per un task, la forza ottimale, la velocità ottimale di moto libero e l’accelerazione massima del corpo. Simulazioni e test sperimentali hanno confermato i risultati teorici Il lavoro è stato pubblicato sull’International Journal of Machine Tools and Manifacture

  24. UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI PADOVA DOTTORATO DI RICERCA IN MECCANICA APPLICATA, XIX CICLO. ANNO ACCADEMICO 2004/2005 Tecniche di controllo di forza di tipo “Non Time Based” Dottorando: Paolo Pascutto1 Tutore: prof. Aldo Rossi2 Co-turore: prof. Paolo Gallina1 1 Dip. di Ingegneria Meccanica, Università di Trieste, Via A. Valerio 10 - 34127, TS; pgallina@units.itTel: +39 (040) 558 2540. pascutto@libero.it 2 Dip. di Innovazione Meccanica e Gestionale, Università di Padova

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