1 / 13

Navigarea cu ajutorul campurilor de energie potentiala

Navigarea cu ajutorul campurilor de energie potentiala. Curs 3. Metoda potentialului ( field potential ). Campul este modelat printr -o functie de potential U( x,y ) peste spatiul C Miscarile se efectueaza in sensul scaderii gradientului functiei de potential. Ideea de baz ă.

asa
Download Presentation

Navigarea cu ajutorul campurilor de energie potentiala

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Navigarea cu ajutorulcampurilor de energiepotentiala Curs 3

  2. Metodapotentialului (field potential) • Campuleste modelatprintr-o functie de potentialU(x,y) peste spatiulC • Miscarilese efectueaza in sensulscaderiigradientuluifunctiei de potential

  3. Ideea de bază • Presupunând ținta un punctg∈ ℜ2 • Presupunând robotul un punct r ∈ ℜ2 • Imaginați-vă un arc care trage robotul spre țintă, și altul/altele care îl îndepărtează de obstacle • Putem de asemenea să ne gândim la sarcini opuse

  4. Ideea de bază • Putem să ne imaginăm spațiul ca fiind un castron, scopul fiind o gaură pe fundul castronului iar robotul o bila pe marginea acestuia. • Ce se va întâmpla?

  5. Ideea de bază • Analogia cu arcul sau castronul exprimă de fapt ideea de stocare a energiei potențiale • În principiu, robotul se deplasează către o configurație cu energie potențială mai mică • O funcție de energie potențială poate fiU : ℜm → ℜ • Energia este minimizată prin urmărirea gradientului negativ al potențialului

  6. Campurile potentiale de atractie/respingere • Uattpotentialul de atractie --- deplasare inspre tinta • Ureppotentialul de repulsie--- evitare obstacole

  7. Potentialul de atractie

  8. Potentialul de atractie

  9. Potentialul repulsiv

  10. Potentialul repulsiv

  11. Potentialul total = +

  12. Proiectece pot fi folosite • http://web.archive.org/web/20130705190806/http://www.robots.ox.ac.uk/~pnewman/Teaching/C4CourseResources/Matlab.html • http://www.sourcecodeonline.com/list?q=path_planning_potential_field_code • https://sites.google.com/site/mutlumehmetmetuceng786/ceng786/potential-field-navigation

More Related