GRAFCET : IEC/CEI 60848 …

1. vidéo GRAFCET : IEC/CEI 60848 … Rappels Structuration & Hiérarchisation Éléments IEC 61131-3 Implémenter Des Grafcets Coordination De Taches Raymond Philippe janvier.2004

2. Chapitre 1Rappels

3. Historique GRAphe Fonctionnel de Commande d’Étape-Transition 1977 L’AFCET propose les bases d'un outil qu'elle appelle GRAFCET. 1982 NF C03-190: Norme française 1987 IEC 848: Norme européenne (reprend une partie de la norme NF) 2002 IEC 60848 – langage de spécification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en séquence. 2006 maintenance …

4. E/S Etapes r0 A Transitions r0 r1 B Actions B r2 r1 Liaison(s) orientée(s) A r2 réceptivités Introduction

5. 9 X9 variable d’étape de l’étape 9 X9 =0 (False) 9 9 X9 =1 (true) Etat actif de l’étape Symbole de l’étape initiale * est un repère alphanumérique * Etapes

6. 1 =1 Réceptivité toujours vraie 2 & X1 =1 r2 > e1 vol 100 Réceptivités r2 La réceptivité est une fonction logique !

7. Règles De Construction Graphique Respecter l ’alternance étape transition !

8. 1 Situation Initiale La situation initiale d'un Grafcet caractérise le comportement initial de la partie commande (vis à vis de la PO, de l'opérateur…). Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement un état de repos.

9. 2 Franchissement D'une Transition Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. franchissement SI : la transition est validée ET réceptivité associée vraie franchie Non franchissable franchissable

10. 3 Evolution Des Étapes Actives Le franchissement d'une transition entraîne : l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes franchissable franchie

11. franchissable 4 Evolution Simultanée Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies franchie

12. 5 Activation Et Désactivation Simultanée D'une Étape Si au cours du fonctionnement la même étape est simultanément activée et désactivée elle reste active

13. Postulat Temporel A l’échelle du temps interne, la durée séparant l’instant où une transition est franchissable de l’instant où elle est franchie (appelée durée d’évolution) est aussi petite qu’il est nécessaire, mais non nulle. En conséquence, la durée minimale de l’activité d’une étape ne sera jamais nulle.

14. t e t a t X1 t X2 e.a e e e t X3 Exemple Du Registre À Décalage 0 1 2 3

15. x.y x.y Convergence & Divergence En OU

16. REPRISE SAUT Saut Et Reprise De Séquence

17. Convergence & Divergence En ET étapes d’attente =1

18. a a A Éviter…formellement ! Synchronisation ?

19. normal mémorisée Les Actions

20. Type C (Condition) Sm=Xn.Cn Type D (Delay) Type L (Limited) Les Actions

21. Action au front descendant (désactivation de l’étape) a 2 a Action au front montant (activation de l’étape) 2 ^X2 C 2 Action Sur Front

22. 1 1 t/X1/3s 3s/X1 3s 2 2 opérateur normalisé "t1/En/t2" CEI/IEC 617-12 Temporisations

23. 1 c:=0; 1 c:=N; 2 2 c:=c+1; c:=c-1; 3 3 C<N C=N C>0 C=0 Compteurs

24. Chapitre 2 Structuration & Hiérarchisation

25. EXPANSION Etape Entrante E5 1 Cycle M5 2 =1 Etape Sortante S5 Macro Etape

26. E5 E5 E5 E5 1 1 1 1 M5 M5 M5 M5 2 2 2 2 S5 S5 S5 S5 Comportement Dynamique Transition validée Transition validée

27. E5 1 M5 2 S5 Remarque l’expansion de la macro-étape est la représentation unique d’un fonctionnement et n’est donc pas « duplicable » comme un sous-programme.

28. G1 10 XT1 APPEL 11 T1 REPONSE X13 12 13 ACQUITTEMENT XT1 Mécanisme Appel Réponse Acquittement Comment exécuter G1 à partir de T1 ?

29. TACHE A 10 appel XTA1+XTA2 TA1 TACHE A 11 réponse X13 12 TA2 TACHE A réponse X13 13 XTA1.XTA2 acquittement Utilisation En Sous Programme

30. 99 B A R1 R2 M1 M2 Ressource Commune Ici, l’étape 99 Représente la ressource Commune La ressource peut être utilisée par A (macro M1) ou B (macro M2)

31. Comportement Dynamique 99 B A (t1) R1 R2 M1 M2 L’étape 99 est active, la « ressource » est libre

32. Comportement Dynamique 99 B A (t1) R1 R2 M1 M2 Le franchissement de la transition (t1) entraîne la désactivation de l’étape 99. La ressource est donc utilisée par M1

33. Comportement Dynamique 99 B A R1 R2 M1 M2 Le processus B doit attendre la fin du processus A (M1) pour utiliser la ressource qui n’est plus disponible (étape 99 inactive)

34. Comportement Dynamique 99 B A R1 R2 M1 M2 La fin de la macro M1 entraîne la réactivation de l’étape 99. La ressource est de nouveau disponible pour B par exemple

35. 10 F/Grafcet : {contexte} 10 Grafcet {contexte} nouvelle écriture… Forçage Le forçage est un ordre interne consécutif à une évolution. L’application du forçage est prioritaire par rapport à toute évolution. Les actions associées aux étapes des grafcets forcés sont maintenues pendant la durée du forçage ! Le grafcet forcé ne peut évoluer tant que l’ordre de forçage est présent.

36. La cohérence de la hiérarchie impose que : Si un grafcet force un autre grafcet, la réciproque est impossible Un grafcet ne peut être forcé que par un et un seul grafcet GM1 GM0 Gs21 Gs7 Gs1 Gs22 Gs1 GM2 Gs2 Cohérence

37. 6 3 4 1 5 2 Gs Forçage Dans La Situation Vide (Désactivation) 10 Gs { } L’activation de l’étape 10 entraîne la désactivation de toutes les étapes du grafcet Gs

38. 6 3 4 1 5 2 Gs Forçage Dans Une Situation Donnée 10 Gs {4,5} L’activation de l’étape 10 entraîne l’activation des étapes 4 et 5 du grafcet Gs et le maintient dans ce contexte tant que l ’ordre de forçage est émis

39. Forçage Dans La Situation Courante :Figeage 6 3 10 Gs {*} 4 L’activation de l’étape 10 entraîne le figeage du grafcet Gs dans la situation courante et le maintient dans ce contexte tant que l ’ordre de forçage est émis 1 5 2 Gs

40. Forçage Dans La Situation Initiale 6 3 10 Gs {INIT} 4 L’activation de l’étape 10 entraîne l’initialisation du grafcet Gs et le maintient dans ce contexte tant que l ’ordre de forçage est émis 1 5 2 Gs

41. 1 5 5 1 a a 2 G1{8} 6 6 2 F/G1: {8} a a 3 7 7 3 8 8 G1 G1 Exemple a=1 Pas d’activation de l’étape 7

42. 9 9 9 * 1 3 * 2 4 3 5 Etape Encapsulante L’activation de l’étape encapsulante entraîne L’activation des étapes indiquées par *

43. 9 9 9 * 1 3 * 2 4 3 5 Etape Encapsulante Les grafcets encapsulés peuvent ensuite évoluer normalement tant que l’étape encapsulante est active

44. 9 9 9 * 1 3 * 2 4 3 5 Etape Encapsulante La désactivation de l’étape encapsulante entraîne la désactivation de toute les étapes encapsulée

45. Chapitre 3Éléments IEC 61131-3

46. FBD ST S1 S1 PreCheck MotorChecks Bear1 Vibration (Temp1>2000) AND (Press > 20) Go Tank1 Fuel S2 S2 Power LD GS1.X %IX4 ***.X drapeau d’étape (type booléen, domaine local) Sw1 Programmation Des Réceptivités

47. - Action qualifiers Qualifier Explanation None Non-stored (null qualifier) N Non-stored R overriding Reset S Set (Stored) L time Limited D time Delayed P Pulse SD Stored and time Delayed DS Delayed and Stored SL Stored and time Limited Actions Associées Aux Étapes

48. - Action qualifiers exemple Exécuté à l’activation de l’étape 1 Exécuté pendant l’activation de l’étape 5

49. 1 *.t temps écoulé depuis l’activation (type time) * 3s/X1 2 1 GS1.t >=t#3s 2 Réalisation De to/Xi

50. 1 3s/X1 1 2 %MX2 2 %T0 S1.X %MX2 TON IN1 OUT t#3s IN2 Réalisation De to/Xi