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iFlyBot 2012

iFlyBot 2012. Présentation - Partie « Technique ». Sommaire. Présentation Solutions techniques Réalisations Synthèse Bilan. Présentation de l’équipe. Bruce DESSALLE Chef de projet. Olivier NESTY Responsable Matériel. Julien NOIROT Etudes & Recherche. Damien PELLISSON

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Presentation Transcript

  1. iFlyBot 2012 Présentation - Partie « Technique »

  2. Sommaire Présentation Solutions techniques Réalisations Synthèse Bilan Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  3. Présentation de l’équipe Bruce DESSALLE Chef de projet Olivier NESTY Responsable Matériel Julien NOIROT Etudes & Recherche Damien PELLISSON Responsable Logiciel Florian KAISER Responsable Qualité Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  4. Présentation des intervenants • Client • M. Philippe GAUSSIER • Intervenants Université Cergy Pontoise • M. Pierre ANDRY • Mme TuyêtTrâm DANG NGOC • Intervenants ITIN (école de la CCIV) • Mme Carina ROELS • M. Mathieu LE COZ Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  5. Les plateformes • Hélicoptère • Quadricoptère Deux plateformes : Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  6. Rappel de l’existant • Projet existant depuis 5 ans • Communication PC->Drone Xbee • Programme de manipulation au clavier • Caméra Sans Fil • Retour vidéo sur le pc • Algorithme de détection d’horizon • Test de charge Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  7. Exigences du client Poursuivre les travaux des années antérieures Se concentrer sur la plateforme du Quadri Obtenir un traitement en boucle fermée pour la stabilisation du drone Contrôler le temps de boucle de nos algorithmes (aspects « Temps réel ») Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  8. Objectifs du projet • Envoi d’ordres • Vol stationnaire • Vol autonome • Envoi et exécution de missions • Réalisation d’un drone intelligent • Etude des problématiques liées au vol d’un UAV Must have Should have Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  9. Solution Technique simplifiée Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  10. Solution Matérielle passée Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  11. Solution Matérielle présente Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  12. Solution Logicielle C++ JAVA • Capteurs • Actionneurs • Algorithmes de traitements • Communication • IHM • Monitoring • Communication Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  13. Solution Logicielle UML Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  14. Réalisation Configuration Commande Données • Communication Gumstix <-> Drone • Communication série • Envoi des ordres au drone • Réception de l’état du drone Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  15. Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  16. Réalisation 2:10:10:49.0435348:2.0846384:20:missionName:2 • Communication réseau Wifi • Transmission des informations de vol • Réception des ordres & missions Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  17. Réalisation • Boucle d’asservissement • Stabiliser le drone • Contrôler ses déplacements Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  18. Réalisation • Traitement d’image • Caspa : acquisition image • Gumstix : détection de mouvements • Gumstix : création du BasicMove correspondant • Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série • FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  19. Réalisation • Suivi de points GPS • Gumstix : Récupération position courante du drone • IHM : Sélection d’une destination (clic) • Gumstix : Calcul distance & trajectoire à la cible • Gumstix : création du BasicMove correspondant • Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série • FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  20. Réalisation • Interface Homme Machine • Affichage des informations • Préparation des missions Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  21. Répartition des tâches Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  22. Synthèse des risques Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  23. Evolution des coûts Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  24. Temps alloué / Temps consommé Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  25. Futur du projet • Drone de surveillance • Inspection des avions • Lieux publics • Drone de recherche • Recherche de personnes • Cartographie / Slamming Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  26. Bilan PROJET • Intégration de l’intelligence • Boucle d’asservissement • IHM de contrôle PERSPECTIVES • Paramétrage plus poussé d’asservissement • Intégration d’applications RETOURD’EXPERIENCE • Savoir-faire sur Gumstix • Documentation • Asservissement machine Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

  27. Nous contacter Merci de votre attention Avez-vous des questions • Site Web • http://iflybot2012.pcalacarte.fr • Par mail • bdessalle@cergy.itin.fr Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"

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