Systém Teach-in pro PLC Tecomat TC 500

1. Postupně tedy doplňujeme hodnoty do na začátku prázdného SFC (postupového diagramu), který je v automatu realizován krokovým řadičem.

2. Postupně tedy doplňujeme hodnoty do na začátku prázdného SFC (postupového diagramu), který je v automatu realizován krokovým řadičem

5. Ústav přístrojové a řídicí techniky strojní fakulty ČVUT. Systém Teach-in pro PLC Tecomat TC 500 Bc. Jakub Jura juraj@mail.muni.cz

7. Definice Systém Teach-inje takový systém, který je schopen si uložit do paměti obsluhou převedenou úlohu a v automatickém režimu potom tuto úlohu opakovat již bez obsluhy. Automat bude vykonávat přesně to co vykonávala obsluha.

8. Systém je složen z: • PLC Tecomat TC 500 (s operátorským panelem) • Rozvaděčů – elektropneumatických • Akčních členů - pneumotorů • Snímačů – koncových spínačů

9. Ovládání úlohy Manuální režim plnění příkazů č. kroku (stavu) Pneumotor A Pneumotor B opakování Potvrzení kroku Pneumotor C

10. Význam tlačítek • Stiskem tlačítka F1 přepínáme „manuální a automatický režim. • Stiskem tlačítek „F4,F5,F6“ ovládáme vyjetí a zajetí těchto pneumorů • Stiskem tlačítka „enter“ potvrzujeme v režimu učení každý provedený krok • Stiskem tlačítka „c“ zapínáme a vypínáme automatické opakování naučené sekvence.

11. Postup při programování • Zapnutí manuálního režimu tlačítkem „F1“. • Uvedení pneumotorů a celého systému do počátečního stavu. • Potvrzení tohoto stavu tlačítkem „enter“. • Nastavení pneumotorů do pozic, které odpovídají stavu č. 1 pomocí tlačítek „F1, F2, F3“ • Potvrzení tohoto stavu tlačítkem „enter“. • Nastavení pneumotorů do dalšího stavu, potvrzení, nastavení ……… • Když je celá sekvence hotova, nastaví se stav č. 0. • Vypnutí manuálního režimu • Zapnutí opakování¨tlačítkem „c“ – tímto tlačítkem je možné také průběh automatického provádění sekvence pozastavit.

12. Vstupy a výstupy PLC Tecomat

13. Zapojení elektropneumatických prvků

14. Program systému.Teach-in

15. Programování systému se provádí ve vývojovém prostředí „Mozaic“ nebo „Xpro“, pomoci IL nebo KOP. • PLC Tecomat s procesorem řady „d“ jsou vybaveny tabulkovými instrukcemi. • Tabulkové instrukce jsou jádrem generátoru maker Tapro, který je použit pro generování programu krokového řadiče.

16. Tabulka Tabulka je datová struktura připomínající „jednorozměrné pole“, jak jej známé z vyšších programovacích jazyků. #table word tabulka=10,20,30,40,50,60,70,80,90 #table byte tabulka= %11111111, %01111111, %00000111, %00000011, %00000001, %00000001 #table bit tabulka = 1,0,0,0,1,0,1,1,1,0,0,1,0,1,1

17. Tabulkové instrukce • Instrukce pro práci s tabulkami. Z tabulek je možné číst, zapisovat do nich, prohledávat je či zařazovat do nich jiné prvky. • LTB – Load From Table - čtení • WTB – Write To Table - zápis • FTB – Find In Table - vyhledávání • FTM - Find In Table With Masking – vyhledávání relevantního • FTS – Find In Table With Sorting – zatřídění neznámého prvku

18. LTB - Load From Table ld index ;0,1,2,.....,9 ltb tabulka ;Název tabulky wr rw10 │ tabulka │ │ index ┌─────┐ │ ├─[LD ]───┤ix x├─ │ │ │ LTB │ │ │ │ │ │ │ │ ix├─ │ │ │ │ │ │ │ │ rw10 │ │ │ v├────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤ │ └─────┘ │ Přečte řádek tabulky „tabulka“ s číslem „index“ a zapíše jej do registru rw10.

19. WTB – Write To Table ld #9 ;Mez tabulky ld kam ;Index ld co ;Hodnota, ktera se ma zapsat na pozici kam ;do tabulky "tabulka". │ tabulka │ │ #9 ┌─────┐ │ ├─[LD ]───┤s s├─ │ │ │ WTB │ │ │ kam │ │ │ ├─[LD ]───┤ix ix├─ │ │ │ │ │ │ co │ │ │ ├─[LD ]───┤v v├──────────────────────────────────────────────────────┤ │ └─────┘ │ Zapíše novou hodnotu „co“ do řádku tabulky „tabulka“ s číslem „kam“.

20. FTB – Find In Table ld co_hledat FTB tabulka wr nalezeno_kde ld s1.0 wr uspesnost │ tabulka │ │co_hle» ┌─────┐ │ ├─[LD ]───┤v s├─ │ │ │ FTB │ │ │ │ │ naleze»│ │ │ ix├────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤ │ └─────┘ │ │ │ │ s1.0 uspesn»│ ├──] [───────────────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤ Hledá v tabulce „tabulka“ řádek s hodnotou „co_hledat“ a pokud hledanou hodnotu nalezne vrací číslo řádku a nastavuje systémový registr s1.0 na hodnotu „1“.