1 / 10

Pirmais solis sava robota būvēšana

Pirmais solis sava robota būvēšana. Vadība un programmēšana. Vadība (1). Vadība (2). Stratēģiskā līmeņa vadība Futbolā – uzbrukt / aizsargāties Līniju sekotājam ar šķēršļiem – Apiet šķērsli Pa labi / pa kreisi / atgriezties / pārtraukt kustību Taktiskā līmeņa vadība

hop
Download Presentation

Pirmais solis sava robota būvēšana

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Pirmais solis sava robota būvēšana Vadība un programmēšana

  2. Vadība (1)

  3. Vadība (2) • Stratēģiskā līmeņa vadība • Futbolā – uzbrukt / aizsargāties • Līniju sekotājam ar šķēršļiem – Apiet šķērsli Pa labi / pa kreisi / atgriezties / pārtraukt kustību • Taktiskā līmeņa vadība • Darbību plānošana un plāna realizācija • Operatīvā (dinamiskā) līmeņa vadība • Refleksi un pārtraukumi • Vairāku saistītu mehānismu (dzinēju, pneimatisko cilindru, utt.. vadība) • Viena konkrēta mehānisma vadība

  4. Vadība (3) • Stratēģiskais līmenis • Matemātiskās metodes (optimizācija) – labi definētu problēmu risināšanai; • Cilvēka–operatora vadība – vāji definētu problēmu risināšanai • Mākslīgā intelekta metodes cilvēkam raksturīgu lēmumu pieņemšanai (Ekspertu sistēmas);

  5. Vadība (4) • Taktiskais līmenis • Matemātiskās metodes • Mākslīgā intelekta metodes (Ekspertu sistēmas, Ģenētiskā programmēšana, Plānošana, Neironu tīkli, u.c.) Cilvēks operators parasti šajā līmenī nepiedalās!

  6. Vadība (5) • Operatīvais līmenis • Matemātiskās metodes • Mākslīgā intelekta metodes (Neironu tīkli, Izplūdusī loģika) Parasti cilvēka iejaukšanās ir nepieļaujama!

  7. Vadība (6) • Atvērta cikla vadība (vadība bez atgriezeniskās saites) • Elektromotora vadība labi definētos apstākļos • Laistīšanas sistēmas vadība • Slēgta cikla vadība (vadība ar atgriezenisko saiti) • Apkures sistēmas vadība • Servomotora vadība • Robota vadība Vadības veids var atšķirties dažādos līmeņos!

  8. Vadība (7) • Diskrētas vadības sistēmas • Diskrētas cikliskas sistēmas Galvenā iezīme ir vadības cikls, kas sastāv no ieskriešanās, nemainīgas gaitas un bremzēšanas posmiem; • Diskrētas pozicionējošas sistēmas Galvenā atšķirība ir augstākas prasības pret precizitāti un cieša saistība starp robota mehānismiem. Katra pārvietošanās uz nākošo pozīciju ir iepriekš minētais cikls; • Nepārtrauktas vadības sistēmas Atšķiras ar to, ka vadības kvalitāte ir jānodrošina visā mehānismu pārvietošanās procesā (piemēram, šuvju metināšanas roboti)

  9. Programmēšana (1) Visplašāk izmantotās metodes: • PID un tā modifikācijas; • Izplūdusī loģika; • Neironu tīkli; • Specifiski diskrēti algoritmi; Visplašāk izmantotie līdzekļi amatieriem: • PIC; • OOPIC; • BasicX (Bx24); • BasicSTAMP; • PC104, SB comp; • citi līdzīgi (Olimex, Rabbit, iPac); • Rūpnieciski ražotas iekārtas – Mobilie telefoni, Maršrutētāji, u.c.

  10. Programmēšana (2)

More Related