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Aula 8 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG. CARACTERIZAÇÃO DO ELO. Junta i+1. Junta i. Elo i. i. a i. a i : comprimento do elo i : ângulo de torção do elo. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG. CARACTERIZAÇÃO ENTRE ELOS. Junta i. Junta i+1. i.
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Aula 8 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG CARACTERIZAÇÃO DO ELO Junta i+1 Junta i Elo i i ai ai: comprimento do elo i: ângulo de torção do elo
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG CARACTERIZAÇÃO ENTRE ELOS Junta i Junta i+1 i i+1 Junta i-1 Elo i i-1 Elo i-1 Elo i+1 i ai xi zi-1 di Elo i-2 xi-1 zi i di: distância entre elos adjacentes i : ângulo entre elos adjacentes
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG ai: comprimento i: ângulo de torção di: distância i : ângulo do elo entre elos Podem ser definidos a partir de sistemas de coordenadas colocados nas juntas do mecanismo 1.O eixozi-1é definido ao longo do movimento dai-ésimajunta. 2. O eixoxié normal ao eixozi-1apontando para o próximo elo. 3. O eixoyi-1completa o sistema de coordenadas através da regra da mão direita. R E G R A S
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG Exemplo: Zi-1: ao longo do movimento da i-ésima junta; Xi-1: normal comum entre zi-1 e zi Yi: completa o sistema de coordenadas
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG i : ângulo de rotação do eixoxi-1ao eixo xi, em torno de zi-1 di: distância da origem do(i-1)-ésimo sistema à intercessão dos eixoszi-1exi,ao longo dezi-1 ai: menor distância entrezi-1 e zi , ao longo dexi i: ângulo de rotação do eixozi-1ao eixozi ,em torno dexi
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG Exemplo:
Exemplo: ai: menor distância entrezi-1 e zi , ao longo dexi i : ângulo de rotação do eixoxi-1ao eixo xi, em torno de zi-1 di: distância da origem do(i-1)-ésimo sistema à intercessão dos eixoszi-1exi,ao longo dezi-1 i: ângulo de rotação do eixozi-1ao eixozi ,em torno dexi
i : ângulo de rotação do eixoxi-1ao eixo xi, em torno dezi-1 di: distância da origem do(i-1)-ésimo sistema à intercessão dos eixoszi-1exi,ao longo dezi-1 ai: menor distância entrezi-1 ezi , ao longo dexi i: ângulo de rotação do eixozi-1ao eixozi,em torno dexi
PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE DOIS ELOS CONSECUTIVOS Tendo definido os parâmetros de D-H para dois elos consecutivos, pode-se calcular a matriz de transformação homogênea entre os sistemas de coordenadas localizados em ambos os elos.
MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE DOIS ELOS CONSECUTIVOS: i-1Ai 1.Rotacão deiem tornozi-1para alinhar os eixosxi-1exi 2.Translação dediao longo do eixozi-1para fazer coincidir os eixosxi-1exi 3.Translação deaiao longo do eixoxipara fazer coincidir as origens de ambos os sistemas de coordenadas 4.Rotação deiem torno dexipara fazer coincidir os dois sistemas de coordenadas.
MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE DOIS ELOS CONSECUTIVOS: i-1Ai
MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE A BASE E A GARRA DE UM ROBÔ onde: