1 / 21

KYBERNETIKA 2

KYBERNETIKA 2. Systém štúdia: Teória : prednášky , skriptum Príklady : prednášky , samostatná práca Overenie teórie : cvičenia. 1. Rozdelenie bodov: Cvičenia: 5 0 Skúška: 5 0. Podmienky:. 2. Získanie zápočtu: účasť na cvičeniach 25 bodov.

jera
Download Presentation

KYBERNETIKA 2

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. KYBERNETIKA 2 Systém štúdia:Teória: prednášky, skriptum Príklady: prednášky, samostatnápráca Overenieteórie: cvičenia 1. Rozdelenie bodov: Cvičenia: 50Skúška: 50 Podmienky: 2. Získanie zápočtu: účasť na cvičeniach 25 bodov 3. Skúška - min 56 bodov, príklady + teória 4. Písomky - na prednáškach 2 x 15 bodov Literatúra: skriptum TAR 1998 B.C.Kuo: Automatic Control Systems Nadväznosti: Kybernetika 1

  2. Základné pojmy Kybernetika Veda o riadení systémov Vývojový smer v technike zaoberajúci sa samočinným vykonávaním činností Automatizácia Systém: množina prvkov známych vlastností a usporiadaná množina väzieb medzi nimi, ktoré tvoria celok s cieľovým správaním

  3. Riadený systém: Akčný člen Regulátor Výmenník tepla,riadiaci ventil, teplomer, potrubia Prvky riadeného systému: Väzby: Ručné riadenie Automatické riadenie

  4. y u Snímač Riadiaci systém Riadený systém Systém automatického riadenia (SAR): w SAR v otvorenej slučke: SAR v uzavretej slučke:

  5. d e y w u Regulátor Sústava Princíp spätnej väzby: + -

  6. d w y e u GS(s) GR(s) Matematické modelovanie (Teória systémov): Prenosová funkcia regulátora Prenosová funkcia riadeného systému Prenosová funkcia otvoreného regulačného obvodu:

  7. Prenosové funkcia riadenia a poruchy: d w y e u GS(s) GR(s) uR = GS(s){GR(s)[W(s) – Y(s)] + D(s)} Y(s) = GS(s)[UR(s) + D(s)] Y = GSGRW - GSGRY + GSD (1 + GSGR)Y = GSGRW + GSD

  8. d w y e u GS(s) GR(s) UR = GRE E(s) = W(s) – Y(s) Prenosová funkcia regulačnej odchýlky: E = W – GS(UR + D) = W - GS(GRE + D) ( 1 + GSGR)E = W – GSD

  9. W Y GO(s) - Lineárne riadiace (regulačné) obvody stabilita Nutná podmienka vlastnosť systému Stabilita riadeného systému - nutná podmienka stability - nutná a postačujúca podmienka stability Zopakovať: - kritériá stability Y = GO(W-Y) Stabilita uzavretého regulačného obvodu Y+GOY = GOW (1+GO)Y = GOW 1 + GO(s) = 0 charakteristická rovnica

  10. Kvalita riadenia • v ustálených stavoch • v prechodných procesoch Kvalita riadenia v ustálených stavoch Uvažujme všeobecný tvar prenosovej funkcie otvoreného RO K = KRKS n - rád systému n - stupeň astatizmu m - rád čitateľa

  11. Trvalá regulačná odchýlka Podmienka kvality riadenia v ustálených stavoch

  12. q = 0: w(t) = w0 q = 1 : w(t) = w1t q = 2 : w(t) = w2t2 Riadiaca veličina Laplaceova transformácia riadiacej veličiny W(s)

  13. Trvalá regulačná odchýlka je: lebo lebo Nutná podmienka stabilizovateľnosti je:

  14. Kvalita riadenia v prechodných stavoch Ukazovatele kvality riadenia:

  15. Maximálne preregulovanie (Maximum Overshoot) Čas regulácie (Settling Time) treg[s] Čas nábehu (Rise Time) tn [s] Čas oneskorenia (Dely Time) td [s]

  16. w y(t) t e(t) t a) Lineárna regulačná plocha b) absolútna regulačná plocha

  17. c) Kvadratická regulačná plocha d) Časom váhovaná absolútna regulačná plocha e) Časom váhovaná kvadratická regulačná plocha

  18. Fázová bezpečnosť DK[dB] =20logDK Amplitúdová bezpečnosť

  19. DK

More Related