Základy teorie řízení Frekvenční charakteristika

1. Základy teorie řízení Frekvenční charakteristika 2010

2. Opakování – přechodová a impulsní charakteristika a) Vykreslete přechodovou a impulsní charakteristiku následujících dvou přenosů: b) Všechny čtyři charakteristiky zobrazte v jednom okně

3. Řešení – m-file % Definování přenosu systému G1=tf([2 0],[3 5 1 1]); G2=zpk([-0.5],[-1/3 -1/5],2/3*5); % Hodnoty přechodové a impulsní charakteristiky [y1,t1]=step(G1,1,120,1000); [y2,t2]=step(G2,1,30,100); [y3,t3]=impulse(G1,1,120,1000); [y4,t4]=impulse(G2,1,30,100); %Vykreslení charakteristik subplot(2,2,1) plot(t1,y1) grid("on") title("Prechodova charakteristika G1(S)") xlabel("Cas [s]") ylabel("Napětí [V]") subplot(2,2,3) plot(t2,y2,"r") grid("on") title("Prechodova charakteristika G2(S)") xlabel("Cas [s]") ylabel("Napětí [V]") subplot(2,2,2) plot(t3,y3) grid("on") title("Impulsni charakteristika G1(S)") xlabel("Cas [s]") ylabel("Napětí [V]") subplot(2,2,4) plot(t4,y4,"r") grid("on") title("Impulsní charakteristika G2(S)") xlabel("Cas [s]") ylabel("Napětí [V]")

4. Řešení příkladu - grafy

5. Frekvenční přenos • Frekvenční přenos získáme tak, že na vstup systému přivedeme harmonický signál. Typickým harmonickým signálem je sinusový průběh. Na výstupu systému dostaneme podle obr. (po odeznění přechodového jevu) opět sinusový signál ovšem s jinou amplitudou, stejnou úhlovou frekvencí a fázově proti vstupnímu signálu posunutý. V komplexním tvaru

6. Frek. přenos je roven poměru vektorů rotujících v komplexní rovině Pomocí koeficientů dif. rovnice Frekvenční přenos systému je roven podílu Fourierova obrazu výstupního signálu a Fourierova obrazu vstupního signálu při nulových počátečních podmínkách.

7. Frekvenční charakteristika v komplexní rovině • Frekvenční charakteristika je grafické vyjádření frekvenčního přenosu G(j) v komplexní rovině, když za úhlovou frekvenci  dosazujeme hodnoty 0 až .

8. Frekvenční charakteristikav komplexní rovině • Funkce nyquist • [REALP, IMAGP, W] = nyquist (SYS, W, OUT_IDX, IN_IDX, ATOL) • sys - zadaný systém, ostní parametry nejsou povinné • W - hodnoty úhlové rychlosti (vektor hodnot pro které jecharakteristikapočítána) např.: w=(0.01:0.1:10); • OUT_IDX -v případě MIMO(multiple input-multiple output) je to index řádku • IN_IDX -to stejné, index sloupce, rovněž nevyužijeme u SISO(single I-single O) • ATOL - umožňuje interaktivní zobrazení výsledku, zobrazení grafu dle potřeby je-li ATOL zadáno jiné než 0 a existují asymptoty grafu, pak je uživateldotázán zdali požaduje přiblížení grafu • REALP, IMAGP - hodnoty reálné a imaginární části frekvenční charakteristiky

9. Frekvenční charakteristika - příklad • Pro následující přenos zobrazte frekvenční charakteristiku • s=tf([1.5],[2 3 1]) % zadani soustavy pomoci prenosu • nyquist(s)

10. Frekvenční charakteristika • Funkce • linspace() % funkce pro generování hodnot s lineárním rozložením • logspace() % funkce pro generování hodnot s logaritmickým rozložením • w=linspace(0.02,10,100) • w=logspace(log10(1.1),log10(100),100) • s=tf([1.5],[2 3 1]) % zadani soustavy pomoci prenosu • w=linspace(0.02,10,100); • nyquist(s,w)

11. Amplitudo-fázová frekvenční charakteristika • Frekvenční charakteristiku v komplexní rovině můžeme převést na amplitudo-fázovou frekvenční charakteristiku. Pro konkrétní bod charakteristiky (jistá úhlová frekvence) v komplexní rovině můžeme odečíst příslušnou amplitudu A i fázi . • Tím pádem je možno tuto charakteristiku rozdělit na dvě charakteristiky amplitudovou A=A() a fázovou =().

12. Lineárních souřadnic se používá velmi zřídka, neboť mají omezené úzké frekvenční pásmo. Pokud bychom toto pásmo rozšířili, pak by nejdůležitější část charakteristiky s podstatnou změnou amplitudy byla nahuštěna v úzkém rozsahu frekvencí. Proto se s výhodou používají charakteristiky v logaritmických souřadnicích. • U amplitudové frekvenční charakteristiky v logaritmických souřadnicích je na svislou osu vynášena amplituda frekvenčního přenosu v decibelech [dB]. • U fázových frekvenčních logaritmických charakteristik je fáze vynášena na svislou osu v lineárním měřítku (ve stupních nebo v radiánech).

13. z = 1; p = [-1, -2]; k = 0.5sys = zpk(z, p, k)bode(sys , 'r')

14. Frekvenční charakteristika příklady

15. Frekvenční charakteristiky členů – proporcionální

16. Frekvenční charakteristiky členů – integrační

17. Příklad – mechanická soustava • Chování mechanické soustavy je popsáno rovnicí • Vyšetřete chování soustavy a sestavte frekvenční charakteristiky. • Vlastní frekvence soustavy je

18. m = 10; b = 10; k = 1000; sys = tf (1, [m, b, k]) zpk(sys) pole(sys) frek_vl = sqrt(k/m) %Skokove buzeni figure(1) step(sys) figure(2) nyquist(sys) figure(3) bode(sys) %Harmonicke buzeni T_sim = 40; amp = 1; omega = 10; t = 0:0.01:T_sim; buzeni = amp*sin(omega*t); % Simulace [Y,T]=lsim(sys,buzeni,t); figure(5); %Y = Y *10; plot(t,buzeni,t,Y)