1 / 9

Pole placement – diskrétne PID regulátory

Pole placement – diskrétne PID regulátory. Nastavovanie koeficientov diskrétnych regulátorov na základe predpísaných pólov uzavretého regulačného obvodu. Š. Kozák, 2000-2003. Princípy pole-placement (PLP) regulácie.

kai-rosario
Download Presentation

Pole placement – diskrétne PID regulátory

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Pole placement – diskrétne PID regulátory Nastavovanie koeficientov diskrétnych regulátorov na základe predpísaných pólov uzavretého regulačného obvodu Š. Kozák, 2000-2003

  2. Princípy pole-placement (PLP) regulácie • Určenie koeficientov PSD regulátora na základe predpísania pólov uzavretého diskrétneho regulač-ného obvodu sa realizuje za účelom dosiahnutia požadovaných (predpísaných) dynamických vlastností. • Metóda sa principiálne líši od predchádzajúcich metód, pretože vychádza z diskrétnej prenosovej funkcie riadeného procesu a umožňuje návrh všeobecného diskrétneho regulátora.. • Proces je spojitý pre výpočet koeficientov diskrétneho regulátora potrebujeme diskrétnu prenosovú funkciu procesu riadenia.

  3. Matematická formulácia návrhu PLP regulátorov Žiadaný (predpísaný charakteristický polynóm alebo

  4. CHP: • Porovnaním CHP s Az pri rovnakých mocninách z-i (i = 1,2,...,m+d+2), získame koeficienty regulátora q0, q1, q2. • Pretože počet koeficientov je m+d+2, potrebujeme práve taký istý počet rovníc na výpočet koeficientov regulátora. • Aby sme mohli jednoznačne určiť tri koeficienty regulátora, potrebuje- me tri rovnice t.j.:

  5. Poznámka: nie všetky žiadané póly nemožno umiestniť nezávisle. Ak uvažujeme PSD regulátor, ktorý je získaný zo spojitého PID regulátora aj s filtrom (oneskorovacím členom), počet parametrov regulátora sa zvýši na 4, t.j. všetky predpísané póly možno ľubovolne umiestniť pre (kde m je rád sústavy a d je dopravné oneskorenie), teda menovateľ polynómu P1(z) má o jeden rád vyšší ako pôvodný polynóm P menovateľa PSD regulátora: Demonštračný príklad: Vypočítať koeficienty diskrétneho PID regulátora, ak je známy model procesu a predpísané póly URO Predpísané póly: Hľadaný regulátor CHRURO:

  6. Az= Príklad : Výpočítať koeficienty diskrétneho regulátora, pre známy model procesu Odhad stupńa Až: potreba predpísať 8 pólov URO (jednoznačne určenie qi) St(4) St(8)

  7. PLP regulátor - odozvy u y e

  8. Minimálne stupne: Zovšeobecnenie : PLP Žiadaný polynóm: Charakteristický polynóm URO: Nulová regulačná odchýlka: Počet neznámych parametrov regulátora: Počet rovníc=počet neznámych Počet rovníc: Minimálne stupne:

More Related