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  ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO    Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais

  ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO    Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais. Robô Móvel para o Modelo de Subsumption. Daniel C Landi - NUSP 499362 - email: dclandi@laa.pcs.usp.br Fábio R de Miranda - NUSP 947841 - email: fmiranda@lsi.usp.br

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  1.   ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO   Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais Robô Móvel para o Modelo de Subsumption Daniel C Landi - NUSP 499362 - email: dclandi@laa.pcs.usp.br Fábio R de Miranda - NUSP 947841 - email: fmiranda@lsi.usp.br Rodrigo S de S Telles - NUSP 1811052 - email: r-telles@usa.net

  2. Objetivos • Arquitetura de robômóvelpara fins didáticos • Laboratório de criação de comportamentos • Subsumption • Públicoalvo: estudantes de engenharia, secundaristas, hobbistas e interessados

  3. Denominação • Público alvo • Nome mais associativo • Popularização Projeto Fr&d Fábio, Rodrigo &Daniel

  4. Evolução [inicial] WoxBot Fr&d

  5. Visão geral do sistema programa do comportamento Ambiente de programação Independência do computador: processamento, memória, sensores, atuadores e alimentação no próprio robô.

  6. Visão geral do robô sensores microcontrolador braço mecânico placa mãe circuitos de potência bateria sensores roda de apoio rodas diferenciais 2 motores

  7. Doação do kit Lynxmotion

  8. Microcontrolador: Philips P80C552 16MHz - PLCC 68 pinos 8 ADCs de 10 bits 2 PWMs de 8 bits 80C51 5 portas E/S UART full-duplex & I2C 1010011010 2 timers/ counters 384 bytes RAM watchdog

  9. Placa de Controle • Wire-Wrap • PLCC 68 pinos • Conectores Molex circuitos de potência lógica digital comunicação serial portas para sensores

  10. motor DC engrenagem Controle dos Servos 80C51 circuito de controle 101100 Mini SSC II (8 servos) servo

  11. Controle dos Servos modificados (rodas) normais (braço)

  12. Sensores LDR

  13. Montagem do Braço pinça simples (sem rotação) alinhamento dos servos integração à base móvel

  14. Operação do Braço Software para controle e programação do braço mecânico diretamente do computador ESController

  15. base do braço suspensa espaçadores novos sensor infra-vermelho sensor infra-vermelho sonar Finalizações do Robô Placa de controle acoplada à base, espaçadores para colocar os demais sensores, sensores cobrem todo o perímetro

  16. Programação de Comportamentos • Linguagem procedural • C para 8051 • Estrutura subsumption • SOUL (Subsumption Oriented Uniform Language)

  17. Ambiente de Programação SOUL Linguagem para Subsumption ESCompiler Compilador Subsumption C for 8051 Linguagem Procedural UltraEdit-32 Editor de Comportamentos AvCase Compilador Procedural Monitor Interface do Robô WinTalk Comunicação pela Serial Formato HEX Código Objeto

  18. Exemplo de Subsumption alto-falante microfone detetar padrão sonoro contato escapar detetor IR evitar fotocélulas seguir motores andar

  19. Subsumption Timeout 2 Timeout 1 S1 espera por contato Colisão à direita Colisão à esquerda S4 virar à esquerda S2 virar à direita Colisão frontal S3 andar para trás Timeout 3 processo escapar

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