1 / 13

Development Plan For AUTT-1 Robot

Development Plan For AUTT-1 Robot. Loppuraportti Juho Cederström, Riikka Liedes. Projektisuunnitelman aikataulu. Rauta. Etupyörien jousitus erittäin painava Renkaiden pito riittämätön kynnysten ylittämiseen Kotelointi voisi olla hyvä Eri laitteet kannattaisi kiinnittää tarrateipeillä

kairos
Download Presentation

Development Plan For AUTT-1 Robot

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Development Plan For AUTT-1 Robot Loppuraportti Juho Cederström, Riikka Liedes

  2. Projektisuunnitelman aikataulu

  3. Rauta • Etupyörien jousitus erittäin painava • Renkaiden pito riittämätön kynnysten ylittämiseen • Kotelointi voisi olla hyvä • Eri laitteet kannattaisi kiinnittää tarrateipeillä • Tulevaisuudessa ehkä uusi, robusti alusta

  4. Sähköt • Mitattiin eri laitteiden virrankulutukset • Akkulaturi heikko lenkki • Akut välttävän hyvät, uusi vaihdettava akkupaketti? • Tarvitaan uudet hakkurivirtalähteet eri jännitteille (5V, 12V) ja paremmat yhtenäiset liittimet • Johdot on merkittävä etiketeillä ja ehkä niputettava kouruihin

  5. Anturointi • Nykyisen kameran kuvaa ei hyödynnetä (analoginen signaali) • Kameran auto tracking –ominaisuudet huonot • Uusi digitaalinen kamera Ethernet-liitännällä • Tarvitaan törmäyksen estoon ultraäänitutka tai puskuri

  6. Anturit: Navigointi • Laserskannerit liian kalliita? • Pitkien matkojen navigointi voitaisiin tehdä seuraamalla lattiaan teipattua rataa • Lyhyiden matkojen navigointiin on jo gyroja ja enkoodereita

  7. Moottorit • Robotissa on servo-ohjaus sekä PC/104:ssä että erillisillä ohjaimilla • Toinen servovahvistin on rikki (Se oli jo rikki ennen kuin me…)

  8. PC/104 • Riittävä teho • 686 MMX 233 MHz prosessori • 32 Mt RAM-muistia • 32 Mt Flash-muistia (käytössä ~2Mt) • Käyttöä helpottamaan • Pieni näyttö robottiin (n. 200e) • Mininäppäimistö robottiin (n. 20e)

  9. Muut tietokoneet ja verkko PC/104 Verkkokortti 10.0.0.4 EMU RJ45 WLAN router D-Link DI-524 10.0.0.5 WLAN WAN 130.233.122.100 WLAN D-Link DWL-810 10.0.0.10 LAN2 LAN1 AUTT-1 EN1 (lisäkortilla) 10.0.0.6 Internet-Kytkin SMC EZ Switch 10/100 108DT Pöytä-PCAUTT-024 Antero Läppäri 10.0.0.1 EN0 (Emolevyllä) AUTT-024.automationit.hut.fi 130.233.122.24

  10. Käyttöjärjestelmä • QNXmaken asennus • Ssh-palvelimen asennus • QNX on reaaliaikainen, mutta vaikea • Myös Linuxille on reaaliaikalaajennuksia (RTAI, RTLinux, Xenomai)

  11. Nykyiset ohjelmistot • Ajo: manuaalinen ajo näppäimistöllä • Server, Netajo: manuaalinen ajo verkkoyhteyden yli • CAN-kommunikoinnin testausohjelma • Harjoitustyöohjelmat: kameran kääntö gyroilla

  12. Uudet ohjelmistot, ideoita • Yleisdiagnostiikka: kertoo kaikkien eri osajärjestelmien, antureiden ja laitteiden toimivuuden • Ajotehtävien suorittaminen ilman ihmistä • Liikkuminen: osaa tarvittaessa seurata teippiviivaa tai kääntyä ympäri gyrojen avulla • Kartasto-ohjelma: tietää minne teippiviivan risteyksistä pitää kulkea jotta haluttuun kohteeseen päästään • Ylin taso: Tehtävänhallinta etä-PC:ssä, kertoo missä robotin halutaan seuraavaksi käyvän

  13. Seuraavat projektit • AUTT-1:n yleinen kehittäminen • Laitteet: Johdotukset, kiinnitykset, akusto, törmäysanturit, uusi kamera • QNXmaken ja ssh-palvelimen asennus • Diagnostiikkaohjelman kehittäminen • Reaaliaika-Linuxin käyttöönotto PC/104:ssä ja sen ohjelmointi • Laitteisto merkityn kulkureitin seuraamiseen • Optisen anturin rakentaminen • Mikrokontrollerin avulla olemassaolevaan CAN-väylään • Ohjelmisto itsenäiseen tehtävien suorittamiseen • Navigointi reittikartalla, hyödyntää kulkureittiä seuraavaa anturia • Ajotehtävien hallinta etä-PC:llä ja tehtävien kommunikointi robotille

More Related