1 / 13

R.I.P.

Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju. R.I.P. Käänteinen pyöröheiluri 1/2. Laitteisto rakennettu aiemmin kurssilla Vaakavarsi Ohjataan sähkömoottorilla Asento luetaan potentiometrilla Sallittu alue rajattu Pystyvarsi Ei ohjata Asento luetaan optisella enkooderilla.

karis
Download Presentation

R.I.P.

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Sami Salonen, Johannes Saarinen, Mikko Harju R.I.P.

  2. Käänteinen pyöröheiluri 1/2 • Laitteisto rakennettu aiemmin kurssilla • Vaakavarsi • Ohjataan sähkömoottorilla • Asento luetaan potentiometrilla • Sallittu alue rajattu • Pystyvarsi • Ei ohjata • Asento luetaan optisella enkooderilla Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  3. Käänteinen pyöröheiluri 2/2 Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  4. Työn tavoitteet • Ylösheilautuksen toteutus • Kolme erilaista algoritmia • Heiluriin perustuva laboratoriotyö • Tilakone tärkeä osa laboratoriotyötä • Yleiset parannukset • Ongelmien korjaaminen • Lisäominaisuuksia, mikäli tähän on aikaa Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  5. Ylösheilautusalgoritmit 1/2 • Kaskadi PID-säädin • Yleisiä säätöperiaatteita sovellettu heiluriin • Energian ja momentin säätö • Perustuu matemaattiseen mallintamiseen • Räätälöity heuristinen säädin • Rakennettu simulointikokeiden avulla • Lisäksi käytettävissä nauhoitettu ylösheilautus Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  6. Ylösheilautusalgoritmit 2/2 • Säätimien paremmuus ei yksikäsitteistä • PID-säädin kuitenkin robustein • Heilurin saaminen ylös vain osa ongelmaa • Siirtyminen tasapainotussäätimeen haastavaa • Vaakavarren rajoite otettava huomioon Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  7. Laboratoriotyö • Työhön liittyvä teoria • Esitehtävät • Tilakone • Suodatus ja epäjatkuvuus • Laboratoriotehtävät • Simulointimalli • Todellinen järjestelmä • Ohjeet assistentille Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  8. Muut parannukset 1/2 • Simulointimalli uudistettu • Todellisen mallin parannukset • Suodattimet • Näyteväli • Tilakone • ”Enabledsubsystem” • Automaattinen kalibrointi • Keskityssäädin Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  9. Muut parannukset 2/2 • Käyttöliittymän päivitys Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  10. Tekemättä jääneet • Hallittu alasajo • Prosessin äkillinen pysäytys kuitenkin turvallista • Tasapainotussäätimen viritys • Vaihtoehtoinen säädin suunnitteilla • Fyysinen laitteisto vaatii vielä parannuksia • Saattaa tarvita uusia osia Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  11. Ongelmakohdat 1/2 • ”CPU Overload” • Keskeyttää ajon sattumanvaraisesti • Ongelman syytä ei löydetty, joten korjaaminen ei ollut mahdollista • Laitteiston puutteet • Kitka vaihtelee merkittävästi • Heilurin kiinnitys vaakavarteen heikko • Enkooderissa liikaa häiriötä Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  12. Ongelmakohdat 2/2 • Tietokoneen hitaus • Hieman vanhempi kone • Koko malli yhdessä tiedostossa • Versionhallinta ei ongelma • Osattiin varautua aiempien ryhmien kokemusten takia Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

  13. Ajankäyttö • Aikataulu ei pitänyt täysin • Pitkiä viivästyksiä ei kuitenkaan ollut • Aikaa meni joskus liikaa yksityiskohtiin • Kokonaistyömäärä hieman odotettua korkeampi • Työ oli alun perin tarkoitettu 1-2 opiskelijalle • 3 op:tä vastaava 81 tuntia täyttyi tai jopa ylittyi Rotary Inverted Pendulum (RIP) Process and Control System

More Related