ROBOTOK

1. ROBOTOK Dr. Husi Géza

2. A ma és a holnapüzletikövetelményeiParadigmaváltás, amit a valós idejű követelmények határoznak meg. • Globalizáció • Gyors termékinnováció • Folyamat innováció • Együttműködés • Szinkronizáció • Lean • Folyamatos fejlesztés • Igazodás • Kockázat menedzsment • Teljesítés • Rugalmasság • Húzó alapú termelés • stb.

3. Maga a robot szó 1921-ben CAREL CAPEK Rossum Univerzális Robotjai című színdarabjában fordul elő elsőként. A robota szó csehül munkát jelent. CAPEK robotja önálló, döntésre képes eszköz, amely felülkerekedik alkotóján, és rabszolgasorba süllyeszti az embert. Érdekes módon CAPEK robotjai biológiai robotok voltak. Robotok

4. Asimov terjeszti el a robot szót az Én, a robot c. novellásgyűjteményével 1950 táján. 1. A robot nem árthat az embernek, és nem nézheti tétlenül, ha az embert veszély fenyegeti. 2. A robot engedelmeskedni tartozik az emberek parancsainak, kivéve, ha ezek a parancsok az Első Törvénybe ütköznek. 3. A robot köteles megvédeni magát mindaddig, amíg ez nem ütközik az Első vagy a Második Törvénybe. Robotok

5. 0. A robot nem árthat az emberiségnek, és nem nézheti tétlenül, ha az emberiséget veszély fenyegeti. 1. A robot nem árthat az embernek, és nem nézheti tétlenül, ha az embert veszély fenyegeti, kivéve ha ez összeütközésbe kerül a Nulladik Törvénnyel. 2. A robot engedelmeskedni tartozik az emberek parancsainak, kivéve, ha ezek a parancsok a Nulladik vagy az Első Törvénybe ütköznek. 3. A robot köteles megvédeni magát mindaddig, amíg ez nem ütközik a Nulladik vagy az Első vagy a Második Törvénybe. Mobil robotok

6. Robot általános fogalma • A robotok előhírnökei az önműködő szerkezetek (automaták) voltak. • "Író fiú", egy svájci órás műve 1772-ből, mely karszerkezet segítségével képes volt tollal papírra írni. • 1893-ban, Amerikában már beépített gőzgép által hajtott lépegető készült. • A XX. században munkára fogják az automatákat. Vezérlésük eleinte mechanikus, majd elektromechanikus, később elektronikus. • Az első robot sorozatgyártás 1959-ben indul. 2001-ben már játékgyártók kínálnak tanítható, mikroprocesszor vezérlésű játékrobot építőszettet.

7. Ipari Robotok Az emberi mozgásformákkal végrehajtható vagy ahhoz hasonló feladatok elvégzésére alkalmas gép. • Az ipari robot mechatronikai (mechanikai-elektromos-elektronikai) szerkezet, amely: • nyílt kinematikai láncú mechanizmust és • intelligens vezérlést tartalmaz, • irányított mozgásokra képes • automatikus működésre képes • előírt, programozható feladatokat végez

8. Robotok szerkezeti részei Megfogó vagy műveletvégző Kar Csukló

9. Robot kar A feladatvégzés helyét éri el vele a robot. A robotkar leggyakrabban 4db részből és ennek megfelelően 3db ízületből áll. • A robotkar ízületei alapvetően kétfajta mozgást végezhetnek: • Egyenes vonalú mozgás (csúszó-ízület, Transzláció) • Elforduló mozgás (forgóízület, Rotáció) R T

10. Robot kar típusai Három ízülettel rendelkező robotkar összesen 8db változatban készülhet, de ezek közül csak5db fő megoldás terjedt el: TTT RTT TRR RRT RRR Kettős-hengeresmunkaterű Gömb- koordinátás Hengeres munkaterű Csuklós Hasáb munkaterű Szerkezeti felépítés Munkaterület

11. Robotok jellemző adatai Szabadsági fok : 4 Max. hasznos terhelés :3 kg Robot tömege : 24 kg Ismétlési pontosság : +/-0.008 mm Szabadsági fok : 6 Max. hasznos terhelés :6 kg Megfogóval elérhetõ tartomány :781 mm Max sebesség : 9300 mm/s Robot tömege : 49 kg Ismétlési pontosság : +/-0.02 mm

12. Robotok több ízülettel • Munkaterük egy adott pontját - ízületeik helyzeteinek sok (végtelen sok) kombinációjával elérhetik. Ideálisak bonyolult alakzatok szereléséhez (pl. karosszéria-hegesztés) • Mozgáspályáikhoz szükséges számítások bonyolultabbak.

13. Robot csukló Biztosítja - a robotkar által elért helyen - a tetszőleges térbeli irányból történő feladatvégzést. Általában három forgó-ízület biztosítja a tetszőleges térbeli orientációt. Megfogó szerkezet RPY • mechanikai • elektromágneses • pneumatikus Euler

14. Érzékelési feladatok • Helyzetmérés • Reszolver • Optikai inkrementális kódtárcsa • Erő- és nyomatékérzékelés • Nyúlásmérő bélyegek alkalmazása az erők hatására torzuló felületeken • Tapintásérzékelés • Közvetlen kontaktussal (kapcsoló) • Nyomásérzékelővel • Sebességérzékelés • Általában a helyzetérzékelők jeleinek változási sebességéből származtatják

15. Végrehajtó szervek • Hidraulikus • Nagy erő/nyomaték • Áttétel nem szükséges • Robbanás-biztos • Precíz pozícionálás körülményes • Pneumatikus • Egyszerű felépítés • Robbanás-biztos • Precíz pozícionálás körülményes • Táplevegő kell hozzá • Villamos • Könnyű illeszthetőség, kefés gépeknél szikrázás - robbanásveszély • Motor típusok: • Kefés egyenáramú motor • Kefenélküli egyenáramú motor • Tárcsamotor • Aszinkron motor • Léptetőmotor Tárcsamotor

16. Közlőművek Hullámhajtómű • Fogaskerék-áttételek • Hullámhajtómű • Fogaskerék-fogasléc • Szíjhajtás • Orsó-anya pár Hullámgenerátor (elliptikus tengely) Hullámkerék (rugalmas) Gyűrűkerék

17. Robotok irányítása Az irányítórendszer egyrészt parancsokat küld a robot egyes ízületi végrehajtó szerveinek – másrészt kapcsolatot tart fenn a robot feladatát meghatározó külső vezérlőkkel, számítógéppel, más hasonló eszközökkel. Az irányítórendszer egyszerűbb esetben lehet egy egykártyás mikroszámítógép, de bonyolultabb esetben egy többprocesszoros, osztott intelligenciájú rendszer is. mP mP mP mP

18. Robotok felhasználása • Ipari robotok felhasználásának céljai: • Munkaerő-költségek csökkentése • Termelékenység növelése • Egyenletes minőségszint biztosítása • Veszélyes környezetben az ember mellőzése • Ipari robotok felhasználási területei: • Szerelőrobotok • Hegesztőrobotok • Festőrobotok • „Tiszta” robotok – nagy tisztaságot kívánó műveletekhez • Tudományos munkákban használt robotok • Kutatórobotok • Biztonsági robotok (pl. tűzszerészet) • …

19. Robotok programozása • Mozgások betanítása (online) • A programozás ideje alatt szükség van a robotra. • Kézi vezetéssel • A robotot kézzel mozgatva – annak érzékelői érzékelik a mozgásokat és a robot elraktározza ezeket a későbbi használathoz. • Kézi vezérlővel • Mozgások tervezése számítógéppel (offline) • Személyi számítógéppel interaktív, könnyen használható programok és robot-programnyelvek segítségével tervezhetjük meg a mozgássorokat a robot használata nélkül. A programozás ideje alatt nincs szükség a robotra. Robotvezérlők Kézi vezérlő

20. Unimate (1963) az első ipari robot Ipari robotok

21. Mobil robotok MI + HW Energia forrás Autonomrobot Helyváltoztatásképessége

22. 1 gramm emberi agy teljesítménye akár 50.000 MIPS is lehet. A teljes emberi agy 100.000.000 MIPS-et tud mai becslések szerint Mai mobil eszközök 10-20 MIPS között vannak, azt sem tudják tartósan biztosítani. Ekkorka „agy” még nem elég ahhoz, hogy a robot maga keressen energiaforrást…:( Mobil robotok

23. Mobil robotok

24. COG - Rodney Brooks, MIT AI Lab Mobil robotok

25. Mobil robotok Aibo, a Sony cég új szórakoztatóelektronikai terméke