1 / 12

Avtomatizacija montaže elektronskih vezij v ohišja

Avtomatizacija montaže elektronskih vezij v ohišja. Peter Čepon Roman Kamnik Tadej Bajd Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko Laboratorij za robotiko in biomedicinsko tehniko. Problemi avtomatizacije vijačenja:. Hitrost vrtljajev vijačnika Gibanje robotskega manipulatorja

lora
Download Presentation

Avtomatizacija montaže elektronskih vezij v ohišja

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Avtomatizacija montaže elektronskih vezij v ohišja Peter Čepon Roman Kamnik Tadej Bajd Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko Laboratorij za robotiko in biomedicinsko tehniko

  2. Problemi avtomatizacije vijačenja: • Hitrost vrtljajev vijačnika • Gibanje robotskega manipulatorja • Natančnost pozicije vijaka • Interakcije sil pri vijačenju • Zvijanje vijaka med vijačenjem

  3. Sistem za avtomatsko vijačenje elektronskih vezij v ohišja • Kartezični robotski manipulator JR500 (delavni prostor X=Y=300 mm ter Z=100 mm, hitrost v smeri X=Y od 100 do 500 mm/ster v smeri Z od 10 do 200 mm/s ) • Električni vijačnik(spreminjanjezateznega momenta in hitrosti vrtljajev) • Elektronsko vezje in ohišje Sestavi za analizo problema: • Šestdimenzionalni merilnik sil in momentov JR3 • Merilni sistem OPTOTRAK za brezkontaktno merjenje (optičnipozicijski merilni sistem)

  4. Prikaz namestitve merilnika sil in momentovter markerjev za brezkontaktno merjenje sistema OPTOTRAK

  5. Merjenje sil in momentov ter določitev lateralne napake • Vrednosti merilnika ter markerjev zajemamo s sistemom za analogno zajemanje podatkov OADU/OPTOTRAK pri vzorčni frekvenci 50 Hz • Določevanje lateralne napake med centrom luknje in centrom vijaka E(x,y) s pomočjo markerjev

  6. Prestavitev sil in momentov iz centra merilnika v vrh vijačnika …vektor, ki kaže iz koordinatnega sistema merilnika sil v njegovem centru do vrha vijačnika …vektor sile interakcije na vrhu vijačnika …izmerjeni vektor sil v koordinatnem sistemu merilnika sil …izmerjeni vektor momentov v koordinatnem sistemu merilnika …vektor momentov na vrhu vijačnika

  7. Preslikava koordinatnega sistema Merilnika v koordinatni sistem OPTOTRAKA …vektor sil izražen v koordinatnem sistemu optičnega merilnega sistema …vektor momentov izražen v koordinatnem sistemu optičnega merilnega sistema

  8. Vijačenje pri minimalnem odstopanju in hitrosti vijačenja 600vrt/min

  9. Vijačenje pri minimalnem odstopanju in hitrosti vijačenja 1000vrt/min

  10. Vijačenje pri minimalnem odstopanju in hitrosti vijačenja 1600vrt/min

  11. Vijačenje pri maksimalnem odstopanju in hitrosti vijačenja 600vrt/min

  12. Zaključek • Možnost avtomatizacije vijačenja • Največja še dovoljena napaka za uspešno vijačenje ( E(x,y)= 2 mm) • Vsebina signalov obremenitev pri neuspešnih poskusih vijačenja služi za detekcijo in identifikacijo situacij med vijačenjem • Maksimalne obremenitve manipulatorja ( podatek omogočapravilno izbiro manipulatorja) • Uvedba umetnega vida

More Related