1 / 11

Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés

Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés. Bodor László IAR-2004. AIBO. Négylábú mobil robot 1999. Sony Corp. : ERS-110 Szórakoztató iparban új piac létrehozására AIBO jelentése: 1. társ (Japánul) 2. Artificial Intelligence Robot Hatalmas sikert aratott. ERS-210. ERS-210A.

milla
Download Presentation

Futball AIBO robotkutyával Szakdolgozat védés

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Futball AIBO robotkutyávalSzakdolgozat védés Bodor László IAR-2004

  2. AIBO • Négylábú mobil robot • 1999. Sony Corp.: ERS-110 • Szórakoztató iparban új piac létrehozására • AIBO jelentése: • 1. társ (Japánul) • 2. Artificial Intelligence Robot • Hatalmas sikert aratott ERS-210

  3. ERS-210A • MI laborokban elterjedt • Technikai specifikáció • CPU: 384Mhz 64-bit MIPS IV • Központi memória: 32Mbyte SDRAM • Háttértár: 16Mbyte MemoryStick memóriakártya • 802.11b szabványú WLAN kártya (PCMCI) • 20 DOF robottest • lábak egyenként 3 DOF • fej szintén 3 DOF • Szenzorok: színes CMOS kamera, sztereo mikrofon, nyomásérzékelő, gyorsulásérzékelő, infravörös távolságmérő, stb. • Energia ellátás: autonóm működés ~1.5 óráig lítium ion akkumulátorral. • Operációs rendszer: Aperios (Sony)

  4. Robotfutball • Robotfutball bajnokságok (RoboCup, 1997) • robot futball világbajnokság • konferencia • Cél • robotikai és MI kutatások ösztönzése • szabványos probléma az előrehaladás „mérésére” • Végső cél • 2050-ig olyan robotok létrehozása, melyek képesek legyőzni az embereket futballban.

  5. Négylábú robotfutball liga

  6. A kitűzött célok • AIBO felhasználásával • A négylábú robotfutball ligát véve mintául • Robotfutball témakörének körbejárása, megismerése • Egy leendő robotfutball szoftver kifejlesztésének megalapozása • (egyszerűsített) robotfutball szoftver megtervezése • szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása

  7. Cél: robotfutball témakörének körbejárása, megismerése • Megvalósítása: • Irodalomkutatás • AIBO • RoboCup • robotfutball szoftverek megvalósítási alternatívái

  8. Cél: robotfutball szoftver megtervezése • Megvalósítása: • Rendszerterv • CMU CORAL Research Group publikációi alapján • egyszerűsített rendszer • ahol csak lehet triviális megközelítés • team munka, kooperáció nincs • alacsonyszintű funkcióra helyezi a hangsúlyt

  9. Cél: szükséges szoftverkomponensek egy részének implementálása • Megvalósítása: • Mozgás alrendszer (szoftverkomponens) • Mozgás visszajátszó program • MoNet mintaprogram (Sony) • Odometria nélkül • Mozgás adatok létrehozása • getpose (saját) • c2mtn és mtntool (saját) • Skitter (DogsBody & Ratchet Software) • Mozgás adatok • Saját készítésű • Minta adatok (Sony)

  10. Demonstráció • Mozgás alrendszer működés közben

  11. Összefoglalás • Irodalomkutatás • Rendszerterv • Mozgás • Látás • Helymeghatározás • Kommunikáció • Viselkedés (csak egyszerűsített, alacsonyszintű) • Implementáció • Mozgás (odometria nélkül) • Látás • Helymeghatározás • Kommunikáció • Viselkedés • Egy teljes robotfutball szoftver a következő alrendszerekre bontható (CMU CMPack alapján): • Mozgás • Látás • Helymeghatározás • Kommunikáció • Viselkedés

More Related