Applications de Réalité Virtuelle et SCD

1. Applications de Réalité Virtuelle et SCD P. Torguet J.P. Jessel

2. 1 – Mobiles à chenilles 

3. 1 – Mobiles à chenilles  • Jeu en réseau fait pour comprendre HLA • Objets • Chars contrôlés par les utilisateurs (un char par utilisateur) • Mise à jour de la position et de l’orientation lors des déplacements • Interactions • Les chars peuvent tirer des missiles • Les missiles peuvent exploser (sur les chars, sur le terrain ou en vol) • Les tanks peuvent exploser

4. 1 – Mobiles à chenilles  • Code réseau : RTI 1.3NG du DMSO • Portabilité : utilise la bibliothèque commerciale WTK, disponible à l’IRIT sur PC/Win32 et SGI • Portage en cours + améliorations => UNIX (SGI) + OpenGL • Mesa (OpenGL libre) est disponible sur toutes les plate-formes UNIX/X Window et sous Windows • L’application est développée en interne et par des étudiants • Pas de problème de droits

5. 2 – CAVALCADE

6. 2 – CAVALCADE • Prototypage virtuel coopératif • Objets • Avatars contrôlés par les utilisateurs (permet de connaître la position virtuelle des utilisateurs) • Mise à jour de la position et de l’orientation lors des déplacements • Autres objets 3D • Toutes leurs modifications sont synchronisées grâce aux interactions • Interactions • Création d’objets simples (cubes, sphères…) • Chargement d’objets complexes (VRML, 3DS, DXF, IGES) • On peut sélectionner des objets • Placement de « locks » • Les objets sélectionnés peuvent être : déplacés, tournés, étirés, coloriés, texturés, documentés…

7. 2 – CAVALCADE • Aide au travail coopératif • Visualisation des scènes en cours d’utilisation • Tableau blanc partagé : texte, lignes, copies d’écran. • Visioconférence multi-utilisateur (M-JPEG, GSM) • Partage de fichiers • Code réseau : VIPER (sockets TCP + UDP) • Portabilité • PC/Win32 • SGI • Utilise OpenGL + du code spécifique SGI/Win32 pour l’audio et la vidéo • Droits • Développé dans le cadre d’un projet ESPRIT • Accord de principe du responsable du projet pour faire des expérimentations en interne

8. 3 – ASSET

9. 3 – ASSET • ASSET : Architecture pour des Systèmes de Simulation et d’Entraînement en Téléopération • Système multi-utilisateur • Entraînement à la téléopération • Assistance apportée par des robots autonomes collaborateurs (projet A3) • Objets • Robots • Objets mobiles • Décors fixe

10. 3 – ASSET • Architecture

11. 3 – ASSET • Gestionnaire Utilisateur (interaction avec l’utilisateur) • dispositifs d’interaction et de visualisation • simulateur : anticiper le retour vers l’utilisateur • gestion des communications et des événements • Gestionnaire Système Réel (contrôle) • similaire GU, en remplaçant les dispositifs d’interaction et de visualisation par les capteurs et les effecteurs • simulateur : évite de transmettre l’état à la fin d'un pas de simulation (dead-reckoning) • Administrateur (module central) • deux composants qui coordonnent les utilisateurs et les robots • coordonnent les interactions entre les entités • répondent aux événements du système réel

12. 3 – ASSET • Communications (Etat de la simulation) • Positions et orientations des mobiles • Autres variables d’état • Code réseau : Sockets Java TCP • Portabilité • Java et Java3D • Droits • L’application appartient à l’IRIT

13. 4 – ACE

14. 4 – ACE • Téléprésence + simulation • Visualisation de la situation sous-marine • Simulation des câbles • Simulation de trajectoires navires • Objets • ROV Victor 6000 • Lest • Navire • Câbles

15. 4 – ACE • Client/serveur • Serveur de calcul : simulation des câbles, filtrage, simulation des trajectoires navires • Clients de visualisation : visualisation selon plusieurs points de vue et avec + ou – de détail : • Passerelle : navire + câble EOP • Opérationnels : ROV + laisse + lest • Communications • Récupération des trames NMEA circulant sur le réseau du navire • Envoi des positions et caps des mobiles et des déformées des câbles + informations pour affichage (vitesses, tensions des câbles…) • Ordres de choix de caméra, rechargement d’informations ajoutées dans la visu 3D

16. 4 – ACE • Code réseau : VIPER (Sockets UDP - Java et C++) • Portabilité • Le client de visualisation est découpé en deux parties : 1 partie Java (IHM) et 1 partie C++ (3D) qui utilise WTK • Le serveur de visualisation est écrit en Java + quelques DLL liées avec les DLL de Matlab (code C généré) • Droits • L’application appartient à IFREMER

17. 5 – Caractéristiques communes • Types d’échanges : • État courant d’un mobile • Position, orientation (peu de données) • Régénéré fréquemment • Ordres de modification de la scène, des objets… • Ponctuels • Peuvent transporter beaucoup de données (exemple : textures, coordonnées de textures…) • Visioconférence • Flux continu • 2 flux à coordonner