제어설계기법 실습 #2

1. 제어설계기법 실습 #2 Root Locus

2. 실험실습 #2 안내서 • 실험실습 번호 : #2 • 실험실습 일시: 2011. . . • 담당교수 :  • 담당조교 : ,  제목 : Root Locus 목적 : MATLAB에서 root locus technique을 구현하고 그 특성을 이해한다. 실습에 필요한 기초지식 : 슬라이드 유인물 참조 실습절차 : 슬라이드 유인물 참조

3. Root Locus : Introductions • Feedback system is stable • T(s)의 pole이 LHP에 있을 때 안정 • T(s)의 pole은 1+G(s)H(s)의 zero와 일치 + y r G(s) - H(s)

4. Classical Control Commands • Root Locus • Feedback system의 안정도, 성능을 분석하는 graph적 방법 • 기본형 R(s)=1+kG(s)H(s) • K변화에 따르는 R(s)=0의 root의 궤적 In MATLAB

5. Classical Control Commands • rlocus(sys) computes and plots the root locus of the single-input, single-output LTI model SYS. The root locus plot is used to analyze the negative feedback loop • and shows the trajectories of the closed-loop poles when the feedback gain K varies from 0 to inf. SYS - K

6. Plot the Root Loci using MATLAB Example ) <Root Locus 결과> <point 정보>

7. Classical Control Commands The following syntax generates the closed loop poles. Lines of constants damping ratio ( from 0 to 1 in 0.1 increments) and natural frequency can be overlaidon the root locus by using the “sgrid” command

8. Classical Control Commands If it is desired to find the gain at a given point on the root locus • crosshair in the graphics window • mouse click • The gain at that point and the closed loop poles will be returned Example )

9. Classical Control Commands Results ) Click the point By mouse

10. 1) 두 전달함수 G(s)와 H(s)를 이용하여 다음 블록 다이어그램의 루프전달함수 T(s)를 구하시오. (*전체 전달함수 아님) 2) kT(S)와 같은 루프전달함수를 가진 시스템에서의 근궤적을 MATLAB을 이용하여 구하시오. Matlab실험·실습과제2 + G(s) - H(s)

11. 3) 2번 문제의 궤적에서 적절한 damping ratio(0.707)를 갖게 하는 k값을 구하시오. 4)2번 문제의 루프전달함수에 pole -3이 추가되었을 경우 root locus의 변화를 살펴보시오. Matlab 실험·실습과제2