1 / 39

AGC – Apollo Guidance Computer

AGC – Apollo Guidance Computer. Seppo Hätönen Tietojenkäsittelytieteen laitos 2006. Sisältö. Apollo-ohjelma Navigointijärjestelmä AGC Block I ja Block II Rakenne Muisti DSKY Ohjelmistot ja käyttöjärjestelmä. Sisältö (Jatkoa). Ongelmia lennoilla Apollo 10 Apollo 11 Apollo 12

napoleon
Download Presentation

AGC – Apollo Guidance Computer

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. AGC – Apollo Guidance Computer Seppo Hätönen Tietojenkäsittelytieteen laitos 2006

  2. Sisältö • Apollo-ohjelma • Navigointijärjestelmä • AGC Block I ja Block II • Rakenne • Muisti • DSKY • Ohjelmistot ja käyttöjärjestelmä

  3. Sisältö (Jatkoa) • Ongelmia lennoilla • Apollo 10 • Apollo 11 • Apollo 12 • Apollo 14 • Yhteenveto • Demo

  4. Apollo-ohjelma • 60-luvun alussa John F. Kennedy julisti vaikean tavoitteen: matka kuuhun ennen vuotta 1970 • NASA tutki eri vaihtoehtoja kuumatkaan, ja aluksi oli tarkoitus käyttää vain yhtä alusta • NASA päätyi kuitenkin käyttämään ”Lunar orbit rendezvous”, kohtaaminen kuun kiertoradalla, menetelmää, mikä vaati kaksi alusta • Ongelmana oli aluksen ohjaus ja navigointi pitkän matkan päästä sekä kuun katveessa

  5. Apollo-ohjelma (jatkoa) • Lopulta lennolla oli neljä tietokonetta • Kummaskin moduulissa oma Apollo Guidance Computer (AGC) • Kuumoduulissa myös yksinkertainen Abort Guidance System • Saturn-kantoraketissa IBM:n valmistama tietokone

  6. Alkuperäiset syyt • Ohjata kuualus kuuhun itsenäisesti • Estää vihamielinen häirintä • Vähentää maa-asemia

  7. Lopulliset syyt • Mahdollistaa laskeutuminen kuuhun • Jos yhteys maahan katkeaa, aluksen turvallinen paluu • Toimia aluksen yleisenä tietokoneena ja osana navigointijärjestelmää • Mahdollistaa planeettojen välinen matkustus

  8. PGNCS • Primary Guidance and Navigation Control System • Koostui kolmesta osasta • Optinen järjestelmä • Inertiaalijärjestelmä • Tietokonejärjestelmä eli AGC

  9. Komentomoduulin navigointijärjestelmä

  10. Kuumoduulin navigointijärjestelmä

  11. AGC-Apollo Guidance Computer • Aluksi matkaan oli tarkoitus lähettää vain yksi tietokone, mutta pian päädyttiin lähettämään kaksi • Tietokoneen ja ohjelmien suunnittelijaksi valittiin MIT ja rakentajaksi Raytheon • Kummallakin oli paljon kokemusta tältä alueelta Polaris-ohjusten kautta • AGC:stä oli kaksi mallia Block I ja Block II. • Block I oli lähinnä prototyyppi, jota kuitenkin käytettiin miehittämättömillä lennoilla sillä Block II ei ollut vielä valmis • Block I perustui hyvin pitkälti Polaris-ohjuksissa käytettyyn ohjaustietokoneeseen

  12. AGC (jatkoa) • Block I suunniteltiin modulaariseksi • Vian sattuessa korjaus olisi mahdollista • Block I todettiin nopeasti liian rajoittuneeksi, joten päätettiin suunnitella Block II • Block II säilytti Block I:n perusrakenteen • Vaihdettavista moduuleista päätettiin kuitenkin luopua korroosion takia

  13. AGC (Jatkoa) • AGC:n rakentamiseen päätettiin käyttää kolmiporttisia NOR-mikrosiruja (Integrated Circuits) • Vuonna 1963 MIT käytti n. 60% Yhdysvaltojen piirituotannosta • Koneen kellon nopeus oli 1MHz • Sisälsi vain yhden yhteenlaskupiirin • Jos lopullisen AGC:n vaatimukset olisi esitetty vuonna 1961, se olisi todettu mahdottomaksi rakentaa

  14. Rakenne • Modulaarinen, jaettu kahteen tasoon • Tray A • Logiikkapiirit, rajapinnat muihin laitteisiin, virtalähde • Tray B • Muisti ja sen ohjauspiirit, kello • Komento- ja kuumoduuleissa omat kokoonpanonsa

  15. Ominaisuudet

  16. Ominaisuudet (jatkoa)

  17. Muisti • AGC:n muisti koostui kahdesta erillisestä muistista, kiinteästä ja muuttuvasta • Kiinteä oli toteutettu ydin-köysi-tekniikalla ja oli kooltaan suurempi • Muuttuva muisti oli toteutettu ferriittirenkailla ja oli tilaltaan huomattavasti pienempi • Sekä kiinteällä että muuttuvalla muistilla sama nopeus • Muistin koko kasvoi koko projektin aikana yli 30 kertaiseksi • Aluksi kooksi määriteltiin 2K sanan kiinteä muisti ja 256 sanan muuttuva

  18. Muisti (jatkoa) • Block I 24K muistia ja Block II 36K • Rakenne kuitenkin periaatteessa sama • 36K sanan muisti tuotti ongelmia, sillä muistinosoitukseen oli käytössä vain 12 bittiä • Muisti oli jaettu pankkeihin, joihin osoitettiin ensin ilmoittamalla pankin numero ja sitten osoite • 16-bittiset luvut olivat liian pieniä tarkkoihin laskuihin • Tarkkuuttavaativat operaatiot käyttivät kahta tai kolmea sanaa yhdessä

  19. Kiinteä muisti • Core-rope tekniikalla toteutettu • Block II 36 864 sanaa • Kestävää • Paljon tilaa pienessä tilassa • Kallis ja työläs valmistaa • Jos virheitä, käytännössä mahdoton korjata • Käytettiin jo Marsin kuvauslennolla

  20. Muuttuva muisti • Ferriittirengas tekniikka • Block II 2048 sanaa • Todettu toimivaksi Gemini-lennoilla • Työmuisti tietokoneilla • Time shared • Huono pakkaustiheys • Vie paljon tilaa ja virtaa

  21. DSKY – Display Keyboard

  22. DSKY (Jatkoa) • DSKY – Display Keyboard • Tarvittiin tapa esittää tietoa ja syöttää niitä • Gemini-lennoilla käytetyt nauhat liian hitaita ja epävarmoja • Gemini 8 Neil Armstrong ja David Scott laskeutuivat 6000 nm ohi laskeutumispaikasta

  23. DSKY (Jatkoa) • MIT:n kehittämä järjestelmä • Astronautit halusivat mittareita yms, päädyttiin lopulta digitaalisiin näyttöihin • 19 nappia, ei aakkosia • Numerot 0-9, + ja – merkit sekä muita nappeja • Käskyt syötettiin Verbi-Substantiivi pareina • Näitä pareja oli yhteensä noin 100

  24. DSKY (jatkoa) • Kun AGC:lle haluttiin syöttää käsky näppäiltiin Verb koodi Noun koodi Enter • V numero N numero E • Esim. V 1 6 N 3 6 E • Kaksi numerojärjestelmää: oktaalit ja desimaalit • Jos haluttiin käyttää desimaalijärjestelmää, arvo aloitettiin + tai - merkillä

  25. DSKY (Jatkoa) • Yhteensä kolme • kaksi komentomoduulissa, toinen komentajan istuimen edessä, toinen alemmassa varustetilassa • yksi kuumoduulissa astronauttien välissä • DSKY:n näytöt ja liittimet tuottivat ongelmia lähdön ja paineen muutoksien yhteydessä • Kuulento vaati noin 10500 painallusta normaalilla lennolla

  26. Käyttöjärjestelmä • Kaksi suoritusjonoa ”tehtäville” ja ”töille” • WAITLIST • Lyhyitä, max 4ms kestäviä tehtäviä • 9 paikkaa • EXECUTIVE • prioriteettijono pidemmille, max 9ms töille • 7 paikkaa • EXECUTIVE tarkisti 20ms välein onko sille uusia tärkeitä töitä • Muuttuva muisti jaettu 12 ydin joukkoon, vektoreille enemmän

  27. Ohjelmistot • Eri lentoja varten oli omat ohjelmistonsa • Ennen Apollo 10 ohjelmat olivat huomattavasti rajoittuneempia • Lopulta komentomoduulissa käytettiin Colossus-ohjelmisto • Kuumoduulissa käytettiin Luminary-ohjelmistoa • Käytettiin sekä metrijärjestelmää että jalkoja • Ohjelmat sisälsivät paljon virheitä ja dokumentointi oli vajavaista

  28. Apollo 10 • Lennon tarkoitus simuloida kuulaskeutumista kuitenkaan laskeutumatta • Kun tarkoitus oli simuloida kuusta nousua, oli AGS väärässä tilassa • Kun kuumoduulin nousuosa irtosi laskeutumisosassa, AGS otti ohjauksen itselleen • AGS yritti suunnata nousuosan kohti komentomoduulia • Alus alkoi heittelehtimään melkein holtittomasti

  29. Apollo 10 • Lopulta kuualus kääntyi oikeaan suuntaan. • AGS toimi periaatteessa täydellisesti • Ainoa kerta Apollo-ohjelman aikana, kun AGS oli käytössä

  30. Apollo 11 • Kun Kotka oli laskeutumassa kuuhun, AGC antoi varoitukset 1201 ja 1202 • Nämä varoitukset kertoivat, että LGC käynnistyi uudelleen tiputtaen vähemmän tärkeitä tehtäviä • Koska varoitukset olivat ajoittaisia, päättettiin jatkaa laskeutumista • Syynä oli lähestymistutkan väärä asento, joka vei 15% AGC:n tehosta

  31. Apollo 12 • Kun Apollo 12 laukaistiin, siihen osui 2 salamaa • Pisin lista virheilmoituksia mitä oli koskaan nähty • Kaikki telemetria yms. tiedot sekosivat • Lennonjohtaja ensikertalainen

  32. Apollo 12 • ”Try SCE to Aux” • Vaikka kaksi salamaa osui alukseen, kumpikaan AGC tai muistit eivät vaurioitunut • Kuulaskeutuminen onnistui

  33. Apollo 14 • Kun Apollo 14:n kuumoduuli lähestyi kuuta, ilmeni Abort-napissa kosketushäiriö • Resetointi ei auttanut, naputus (ilmeisesti) sikarikotelolla auttoi • Edelleen vaarallinen tilanne, jos uusiutuisi myöhemmin, laskeutuminen keskeytyisi

  34. Apollo 14 • Ratkaisu oli huijata tietokonetta siten, että se olisi jo muka keskeytystilassa • Vaati myöhemmin koneen muistin siivoamista • Harjoitustehtävä: Ohjelmoikaa tietokone uudelleen siten, että se ei ota huomioon Abort-nappia, mutta pystyy tarvittaessa keskeyttämään laskeutumisen. Aikaa noin 90 minuuttia

  35. Yhteenveto • AGC oli kestävä ja toimiva tietokone • Valmistuessaan jo hidas • Kuulaskeutumisten lisäksi 3 matkaa Skylabille, Apollo-Soyuz kohtaaminen • NASA oppi hyvin paljon tietokoneista ja isoista ohjelmistoprojekteista • Suurin osa hävitetty, joissain museoissa muutamia jäljellä

  36. Demo • Lopuksi nopea demo AGC:n ja DSKY:n käytöstä • Virtual AGC and AGS • http://www.ibiblio.org/apollo/

  37. Demo • AGC:n käynnissäoloaika • V 06 N 36 E • DSKY:n valojen testaus • V 35 E • Ladataan osoitteeseen 50 oktaaliarvo 123 • V 21 N 01 E • 50 E • 123 E • Kellonajan tarkkailu • V 16 N 36 E

  38. Demo • Haetaan muistipaikan 50 arvo • V 01 (Huom, Key Rel) • N 01 E • 50 E • Kasvatetaan kyseistä arvoa • N 15 E • E

  39. Demo • Palataan tarkkailemaan ohjelmaa • Key Rel • Lopetetaan tarkkailu • V 34 E • Palautetaan AGC alkutilaan • V 37 E • 00 E

More Related