1 / 13

Prezentace k obhajobě bakalářské práce

Orientace robotického systému v pracovním prostoru pomocí optických senzorů. Dne: 21. 6. 2012 v Brně Připravil: Tomáš Baďura. Prezentace k obhajobě bakalářské práce. Cíle práce. Návrh a realizace IR majáku Návrh systému pro určení polohy robota podle intenzity IR pole. 

neve-robbins
Download Presentation

Prezentace k obhajobě bakalářské práce

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Orientace robotického systému v pracovním prostoru pomocí optických senzorů Dne: 21. 6. 2012 v Brně Připravil: Tomáš Baďura Prezentace k obhajobě bakalářské práce

  2. Cíle práce Návrh a realizace IR majáku Návrh systému pro určení polohy robota podle intenzity IR pole.  Vytvoření aplikace pro určení polohy robota v pracovním prostoru

  3. Komponenty • Stavebnice Lego NXT • - Programovatelná kostka • NXT IRSeeker V2 • Intenzita signálu • Směr příjmu signálu (0-9) • Úhel příjmu signálu • AC/DC režim

  4. Návrh IR majáku Výpočet součástek Návrh a realizace IR majáku • f = 1200 Hz • T = 1 / f => 0,8 ms • f = 1 / (ln (2) * C1 * (R1 + 2 R2)) • T = 0,7 * (R1 + 2 R2) * C1 • R1 = 470 Ω • R2 = 1k Ω • C1 = 0,47μF

  5. Realizace IR majáku Návrh schématu zapojení - AKO Návrh a realizace IR majáku

  6. Realizovaný obvod: NE 555 – oscilátor 3 x IR LED dioda 1 x rezistor 1 kΩ 2 x rezistor 470 Ω 1 x kondenzátor 0,47μF 1 x kondenzátor 10 nF Návrh a realizace IR majáku Výsledná frekvence T = 0,8 ms

  7. Systém určení polohy Počet majáků Frekvence spínání - 1, 3, 5 sekund Synchronizace majáků - Řídicí obvod - Johnsonův čítač Napájení obvodů - 5V -> 12V Návrh systému pro určení polohy robota

  8. Kompletní schéma zapojení Návrh systému pro určení polohy robota

  9. Programovací jazyk - Java Vývojové prostředí - Eclipse Způsoby výpočtu souřadnic - Trilaterace - Triangulace Aplikace Vytvoření aplikace pro určení polohy

  10. Způsoby výpočtu souřadnic Trilaterace Triangulace Vytvoření aplikace pro určení polohy

  11. Fotogalerie a graf hodnot

  12. Diskuze Diskuze • Otázky z posudků • Možnosti vylepšení

  13. Děkuji za pozornost

More Related