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P rojet P luritechnique E ncadré

P rojet P luritechnique E ncadré. Robot hexapode. DORO Typhaine GIACCO Laura DELECOUR Théo STELANDRE Antoine VIGUERAS William. Thème :. Problématique:.

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Presentation Transcript

  1. ProjetPluritechniqueEncadré Robot hexapode DORO Typhaine GIACCO Laura DELECOUR Théo STELANDRE Antoine VIGUERAS William

  2. Thème : Problématique: Dans le cadre de challenges locaux ou nationaux, choisir et agencer des constituants en réponse à un cahier des charges fonctionnel imposé. Comment permettre à un robot hexapode de sortir seul d’un labyrinthe?

  3. Sommaire: I. Présentation II. Moteurs III. Capteurs IV. Réalisation du labyrinthe V. Programmation et réalisation de la carte VI. Evolutions possibles etconclusion

  4. I. Présentation

  5. Éléments du cahier des charges: Utilisateur (Programmeur) Déplacement Dans un labyrinthe Robot Hexapode Dans un esprit de compétition, trouver la meilleure stratégie pour qu’un Robot hexapode puisse sortir seul d’un labyrinthe

  6. Diagramme des interacteurs : Labyrinthe Programmateur FC4 FP1 Robot hexapode Energie FC3 FC1 Durée de la phase de jeu FC2 Programmation FP1: Créer une stratégie de la part du programmateur pour que le robot sorte du labyrinthe FC1: Sortir du labyrinthe avec le temps imparti FC2: Utiliser les outils de programmation adaptés FC3: S’adapter à une source d’énergie FC4: S’adapter aux dimensions du labyrinthe

  7. Chaînes d’information et d’énergie Capteur d’obstacle microprocesseur microprocesseur Robot en A Entrée labyrinthe Sortir labyrinthe batterie microprocesseur moteur pattes Robot en B

  8. Fonctions contraintes : FC1: Le robot a-t-il le temps de sortir du labyrinthe ? FC2: Comment se réalise la programmation du microcontrôleur ? FC3: Quelle est la consommation des moteurs, et quelle alimentation prendre? FC4: Comment disposer le labyrinthe pour que le robot puisse se déplacer? (Avec les dimensions du robot)

  9. FC1: sortir du labyrinthe avant le temps imparti . En 10 minutes le robot doit sortir d’un labyrinthe de 3m de long. Le robot détecte un obstacle a 20cm donc , d’après nos calculs, il parcourt 6,25m. L’hexapode parcourt environ 80cm en 9,88sec donc v=0,08m/s Notre robot parcourt 6,25m donc t=6,25/0,08= 78sec soit 1min20 1.50m 3m

  10. Le temps d’arrêt maximum qu’il peut faire est : 10min-1min20=8min40=520sec • On suppose que le robot s’arrête 8 fois: 520/8=1min5sec • Pour respecter la contrainte il ne doit pas dépasser des arrêts de 1 min5sec

  11. FC3 : S’adapter à une source d’énergie. Notre robot utilise des servomoteurs FUTUBA S3010. Ces servomoteurs ne fonctionnent que sous 6V(VOLTS). Nous avons une alimentation de 12V, on a choisi de mettre des servomoteurs de 6V donc la contrainte est bien respectée

  12. FC4 : S’adapter aux dimensions du labyrinthe. Notre labyrinthe mesure 1,50m sur 3m. Notre robot mesure au maximum 68cm de diamètre. Le parcours idéal serait de placer 3 obstacles tous les 75cm avec une possibilités de réduire de 5cm.

  13. Notre robot Diamètre: 68cm pattes allongées Pattes: 20cm Côtés hexagone: 14cm 68 cm 14 cm 20 cm

  14. Robot en situation dans le labyrinthe Les dimensions sont à l’échelle

  15. II. LES MOTEURS ►Caractéristiques: Futuba S3010 Dimension:40*20*38.1mm Poids: 41g Couple: 6.5 Kg/cm Vitesse: 0.16s/60° Alimentation: 6V servomoteur

  16. III. Les capteurs

  17. Capteur à ultrasons 1) Son et ultrasons 2) Caractéristiques a/ notre capteur b/ en général Capteur PARALLAX PING))) ultrasonore sensor: Portée : De 1 à 250 cm Directivité : environ 30° Précision : Relativement précis Coût : Peu chers

  18. c/ mesures classiques 3) Quelques limitations a/ forme des obstacles

  19. b/ texture des obstacles c/ le cross-talk d/ perceptual aliasing

  20. IV. Réalisation du labyrinthe.

  21. Labyrinthe vu de dessus: 1.50m 3m Labyrinthe en vue isométrique:

  22. V. Programmation et réalisation de la carte Les principaux éléments de la carte que nous avons réalisée sont les suivants : Un PIC 18F452 18 connecteurs pour les 18 servomoteurs 2 connecteurs pour le capteur ultrasonique Un connecteur pour le boîtier ICD3 Un quartz

  23. Schéma de la carte réalisé avec ISIS

  24. En suite on achève la réalisation sur ARES du typon :

  25. Description du programme de déplacement

  26. Programme personnalisé sous Flowcode

  27. VI. Evolutions possibles : ► Rajouter des capteurs ► Optimiser la consommation ► Optimiser le programme

  28. Conclusion ► Approfondissement des cours de SI ► Travail en équipe ► Mener un projet

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