1 / 17

Robotica

Robotica. Voetballen met Lego MINDSTORMS NXT. Voetballen. Lego MINDSTORMS NXT robots 1 vs 1 4m x 2m veld met lijnen Bal mag alleen vastgehouden worden om te draaien Botsen mag niet Autonoom. Ons ontwerp van de Robot. Licht sensor Kompas sensor Infrarood sensor Ultrasone sensor. 2.

primo
Download Presentation

Robotica

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Robotica Voetballen met Lego MINDSTORMS NXT

  2. Voetballen • Lego MINDSTORMS NXT robots • 1 vs 1 • 4m x 2m veld met lijnen • Bal mag alleen vastgehouden worden om te draaien • Botsen mag niet • Autonoom Micha Verboeket, Roy Theunissen

  3. Ons ontwerp van de Robot • Licht sensor • Kompas sensor • Infrarood sensor • Ultrasone sensor 2 1 4 2 3 4 1 3 Micha Verboeket, Roy Theunissen

  4. Subsumption architectuur • Gedrag verdeeld in lagen • Alle lagen draaien tegelijkertijd • Iedere laag heeft een prioriteit • Sensorgegevens (=invoer) kunnen tegengehouden worden (Inhibition) door hoger geprioriteerde lagen • Actuatorgegevens (=uitvoer) kunnen onderdrukt worden (Suppression) door hoger geprioriteerde lagen Micha Verboeket, Roy Theunissen

  5. Gedrag / lagen • Rondlopen binnen het veld Lichtsensor • Obstakels ontwijken Ultrasone sensor • Bal pakken en schieten op doel Infrarood sensor Kompas sensor (Prioriteit, 3 = hoogste) Micha Verboeket, Roy Theunissen

  6. Laag 1: Rondlopen binnen het veld De lichtsensor ziet een lijn en gaat terug achteruit De robot rijdt en draait willekeurig Micha Verboeket, Roy Theunissen

  7. Laag 2: Obstakels ontwijken Laag 2 zoekt met de sonarsensor naar objecten Robot X Laag 2 onderdrukt de uitvoer van Laag 1 en laat de robot het object ontwijken totdat het object niet meer in zicht is. De onderdrukking wordt daarna ongedaan gemaakt Sonarsensor ziet een object Geen object in zichtveld.. Laag 2 grijpt niet in. Laag 1 laat de robot rondlopen Micha Verboeket, Roy Theunissen

  8. Laag 3: Bal pakken en schieten op doel De grijpers pakken de bal. De robot draait mbv de kompas-sensor naar “zijn” Noorden (doel van de tegenpartij) Zolang geen IR-signaal is gevonden grijpt laag 3 niet in en bestuurt laag 1 of 2 de robot Laag 3 zoekt met de IR-sensor naar de bal De bal straalt IR-licht uit De grijpers laten de bal los. De robot gaat met volle snelheid naar voren en “schiet” de bal richting doel Laag 3 ziet een sterk IR-signaal en onderdrukt de andere lagen. Laag 3 draait de robot naar de bal toe (Zon)licht kan ook gezien worden door de IR-sensor. Zwakke signalen moeten dus genegeerd worden Micha Verboeket, Roy Theunissen

  9. Problemen & Oplossingen • Interferentie van signalen: • IR-bal: lichtsensor • (Zon)licht: IR-sensor en lichtsensor • Kompas-sensor: motoren, (eigen) NXT brick Micha Verboeket, Roy Theunissen

  10. Problemen & Oplossingen • Nauwkeurigheid en bereik van de sensoren: • Rollende IR-bal • Lichtsensor is geen kleursensor • Bereik en betrouwbaarheid IR-bal signalen • Weerkaatsing ultrasone op de stof Micha Verboeket, Roy Theunissen

  11. Problemen & Oplossingen • Bluetooth communicatie: • Minimaal 2x versturen over bluetooth, per sensor / actuator • PC > sensorcommando > robot > sensorwaarde > PC • Langzaam. Gevolgen: • Lijn missen • Kan niet blijven draaien totdat het object ontweken is • Synchronisatie van de 2 wielen wachten Micha Verboeket, Roy Theunissen

  12. Problemen & Oplossingen • Bluetooth communicatie vanuit 1 thread • communicatie-thread met timers. • Serieel ophalen van sensoren en aansturen van actuatoren. • Alleen actuatoren aansturen wanneer waarden veranderd zijn • Beste balans vinden in polling-intervallen en volgorde van commando’s. Micha Verboeket, Roy Theunissen

  13. Problemen & Oplossingen • Schieten op doel: • Vooruit rijden • Nauwkeurig, kan bijgesteld worden met kompas • Draaien • Harder schot, heel onnauwkeurig • Ander schietmechanisme • Motor kan alleen gebruikt worden voor óf grijpers óf iets anders Micha Verboeket, Roy Theunissen

  14. Problemen & Oplossingen • Kalibreren: • IR • Kompas • Licht Micha Verboeket, Roy Theunissen

  15. Calibratie voor de wedstrijd De calibratie wordt gestart De robot weet nu welke sensorwaarden gebruikt moeten worden. De wedstrijd kan beginnen! De IR-sensor meet tegelijkertijd ook de ruis van bijv. zonlicht Wanneer de calibratie wordt gestopt is deze richting het Noorden, dus het doel van de tegenpartij De lichtsensor meet nu dus waarden van het veld Er wordt gedraaid om schaduwen op het veld mee te nemen Micha Verboeket, Roy Theunissen

  16. Problemen & Oplossingen • Balans vinden: • “Spelen” met verschillende instellingen • Dashboard / logging • Daadwerkelijke (gemiddelde) poll-tijden Micha Verboeket, Roy Theunissen

  17. Dashboard / logging Micha Verboeket, Roy Theunissen

More Related