AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt

1. AS-0.3200 Automaatio- ja systeemitekniikan projektityöt S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi

2. Projektityön kuvaus Työn tarkoituksena on suunnitella stereokamerajärjestelmä käyttäen kahta Canon PowerShot A480-digikameraa Työ jakaantuu kolmeen osa-alueeseen • Yksittäisen kameran kalibrointi • Stereokalibrointi • Stereokameraparin laukaisujärjestelmän suunnittelu ja toteutus S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

3. Toteutuneet työvaiheet Kameroiden sisäiset parametrit on määritetty käyttäen MATLAB:n Camera Calibration Toolbox:a. Stereokalibrointi on suoritettu samaa toolbox:a käyttäen. Kaukolaukaisujärjestelmä on onnistuneesti suunniteltu ja toteutettu infrapunaa käyttäen. Toisin sanoen kaikki työn tavoitteet on saavutettu. S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

4. Kalibrointien tulokset Kalibroinnin tuloksena saatiin kameroiden polttovälit pikseleinä, optiset keskipisteet, pikselien suorakulmaisuudet ja vääristymät. Polttoväli millimetreinä saatiin laskemalla, kun tiedettiin kennon leveys (millimetreinä) ja kuvan leveys pikseleinä. Polttoväliksi saatiin vasemmalle kameralle 6.9 mm ja oikealle 6.8 mm Canonin ilmoittama tehdasarvo on 6.6 mm. Kameroiden optisten keskipisteiden väliseksi etäisyydeksi määritettiin noin 20.7 cm, joka silmämääräisesti katsottuna vaikuttaa todenmukaiselta. S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

5. Kaukolaukaisinjärjestelmä Koostuu infrapunalähettimestä sekä kamerakiskoon kiinnitetystä vastaanottimesta. Lähetin on rakennettu vanhan joystickin kädensijasta sekä paristokotelosta. Lähettimessä on kolme painiketta, joista jokaista voi käyttää kameroiden laukaisemiseen. Vastaanottimen kotelointiin käytettiin kahta paristokoteloa. Vastaanottimesta on USB-yhteys molempiin kameroihin. Toiminnallisuuden lisäksi myös käytettävyyteen on kiinnitetty huomiota. S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

6. Kaukolaukaisinjärjestelmä S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

7. Riskinhallinta Camera Calibration Toolbox:n käytössä oli hieman ongelmia. Kalibrointiosuus sujui kaiken kaikkiaan hyvin, eikä ylitsepääsemättömiä ongelmia tullut eteen. Kaukolaukaisinjärjestelmän suunnittelu ja toiminnallinen toteutus sujuivat aikataulussa. Järjestelmän lopullinen rakentaminen vei odotettua enemmän aikaa, erityisesti USB-kaapelointi. Molemmat pysyivät terveinä. S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

8. Ajankäyttö Projektityö lähti käyntiin nopeasti ja väliraportointiin mennessä oltiin hyvin aikataulussa, jopa sitä edellä. Työtä kokoonnuttiin tekemään viikoittain, joskus useimminkin. Järjestelmän viimeistelyyn kului odotettua enemmän aikaa. Kaikki suunniteltu saatiin kuitenkin tehtyä ajallaan. S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo

9. Demo S11-04 Kompaktikamerat stereokamerajärjestelmässä Ari-Matti ReinsaloAnssi Niemi Loppudemo