1 / 10

Kinematika robotů

Kinematika robotů. kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci. počet stupňů volnosti robota. = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat. počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů.

ravi
Download Presentation

Kinematika robotů

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Kinematika robotů kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota, předurčuje jeho konstrukci počet stupňů volnosti robota = počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má y 3D: 2D: 1D: y x x x 1° volnosti z 6° volnosti 3° volnosti

  2. pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů volnosti, jako těleso pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní (tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony) př.: lidská ruka: • redundantnost vede k větší pohyblivosti

  3. Základní kinematické dvojice kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená a) translační (posuvné) dvojice • suportové uložení • smykadlové uložení • teleskopické uložení

  4. b) rotační dvojice • otočné uložení • kyvné uložení

  5. Druhy robotů podle kinematiky podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat: • TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle • RTT = 1x rotační, 2x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce • RRT = 2x rotační, 1x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule • RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar

  6. a) robot TTT

  7. b) robot RTT robot Versatran

  8. c) robot RRT nebo: robot Scara robot Unimate

  9. c) robot RRR

More Related