1 / 15

Zaključno poročilo

Zaključno poročilo. Seminar 1. David Jarc, Jordi Velasco Perez. Robotski krmilnik za direktno gnanega robota Laboratorij za industrijsko robotiko G003. Nosilec: doc. dr. Boris Curk Predlagatelji: prof. dr. Karel Jezernik doc. dr. Martin Terbuc dr. Aleš Hace Strokovno vodstvo:

ronan-pruitt
Download Presentation

Zaključno poročilo

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Zaključno poročilo Seminar 1. David Jarc, Jordi Velasco Perez

  2. Robotski krmilnik za direktno gnanega robotaLaboratorij za industrijsko robotiko G003 Nosilec: doc. dr. Boris Curk Predlagatelji: prof. dr. Karel Jezernik doc. dr. Martin Terbuc dr. Aleš Hace Strokovno vodstvo: dr. Aleš Hace Aleš Polič, univ. dipl. ging.

  3. Potek predstavitve • Opis krmilne karte • Instalacija karte • Programska oprema • Inicializacijska datoteka • Struktura krmilnika • Uspehi in neuspehi • Vprašanja mnenja

  4. Krmilna karta

  5. Krmilna karta MCX-DSP-ISA ADSP 21061 SHARC • MCX -> Motion Controller 8 • DSP -> Digital Signal Processor • ISA -> Industrial Serial Architecture • ADSP -> Analog devices DSP • SHARC -> Super Harvard Architecture Computer

  6. Krmilna karta • On-board ADSP 21061 (SHARC) DSP: • 96 bitov dig. vhodov: • 32 bitov dig. izhodov: • D/A izhodi • 8 A/D vhodov • 8 kvadraturnih dekoderjev • Programabilni intervalni časovnik (PIT) • »Watchdog« časovnik • SYNC signal • 8 kanalni PŠM izhod • 8 kanalni stopnični izhod • Združljivost vodila (Bus Compatibility)

  7. Namestitev karte • ISA vodilo na PC gostitelju • Microsoftov Operacijski sistem • Nastavitev mostičkov (IRQ address) • Integracija v Operacijski sistem

  8. Programska oprema • Motion Tools 1.4 • Automate 1.0 • CMC-softlib • MCI-Softlib • SHARC LiBeRTy • SHARC Trigonometry • MCREG21k • CMC21k • ADSP programska oprema

  9. Programska oprema • Motion tools 1.4 Grafični vmesnik za krmiljenje karte, delujoč na PC gostitelju

  10. Programska oprema • Automate 1.0 Okolje za razvoj aplikacij, delujočih na krmilni karti

  11. Inicializacija karte: • Controller • Encoder • DAC • Digital I/O • Error • Homing • Joystick, Handwheel

  12. Struktura krmilnika

  13. Dosedanji uspehi: • Instalacija karte • Povezava karte s servoojačevalnikom in servomotorjem • Testiranje demo kode • Trening angleškega jezika

  14. Načrt za nadaljne delo • Windows XP (remote access) + ftp • Postavitev serverja • WEB CAM nad servomotorjem • Nadaljevanje razvoja GUI-a • Prevajanje krmilnega algoritma • Možnosti povezave z Matlabom - RT Toolbox, - avtomatsko generiranje kode

  15. Hvala za pozornost! • Vprašanja • Diskusija • Mnenja o predstavitvi

More Related