1 / 13

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gospg. INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing. INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO. Aplikacija robotskega krmilja KUKA KR C1 v PAL_MODE režimu delovanja. TRANSPAK d.o.o. Lendavska 5a SI-9000 Murska Sobota. Transpak je podjetje, ki se ukvarja z:

talisa
Download Presentation

Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gospg. INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Boštjan BERTALANIČ; uni.dipl.gosp.ing.INDIVIDUALNO RAZISKOVALNO DELO Aplikacija robotskega krmilja KUKA KR C1 v PAL_MODE režimu delovanja

  2. TRANSPAK d.o.o.Lendavska 5aSI-9000 Murska Sobota Transpak je podjetje, ki se ukvarja z: • inženiringom in svetovanjem za polnilnice pijač, mlekarne, proizvajalce hrane, kemijsko in farmacevtsko industrijo, skladiščno logistiko s poudarkom na optimiranju proizvodnje • prodajo, konstruiranjem in proizvodnjo paletirne, pakirne in transportne tehnike ter portalnih robotov • aplikacijami fleksibilnih in portalnih robotov na področju pakirne in paletirne tehnike ter komisioniranja • montažo, vzdrževanjem in remonti polnilne, pralne, pakirne, paletirne in transportne tehnike • zastopanjem tujih firm na slovenskem in hrvaškem tržišču.

  3. KUKA Roboter Augsburg

  4. Robotsko krmilje KUKA KR C1

  5. Omrezje: 3 x 400V PM6-600 PC Pentium CPU Usmerniski del: 27V 600V POS logika Tokovni usmernik, PWM MFC – Multifunkcijska kartica: Watchdog, nadzor temperature, ethernet, CAN bus user, CAN bus KCP tastatura, 16 digitalnih vhodov, 20 digitalnih izhodov K-VGA - polozaj - hitrost - komutiranje pretvornik DSEAT Mocnostni del K E Y B O A R D ETHERNET ST I KALA SER IJSK I D I S P L A Y Motorski kabli ROBOT Motorji & resolverji Uporabniski vmesnik KCP RDW Hardware-ski koncept: VMESN I K

  6. KCP – Kuka Control Panel

  7. Software-ski koncept Pomn. mediji Upravljanje Osnovni sistem Windows 95 VxWorks KUKABOF Editor Kukaftpd Robotski programi Krmilni programi le med inicializacijo R1 CROSS Komunikacija TCP/IP prot. Steu

  8. Delovanje v PAL_MODE režimu Obracanje (pnevmatsko) potiskalec paketi sloj

  9. Multifunkcionalno orodje • Je sestavljeno iz vecih funkcijskih celot: • ·  Nosilni del, ki prevzame in odda posamezno lego kot celoto: sestavljen je iz valjev, kise odpeljejo izpod lege, katera potem z male visine pade na paleto oz. predhodno lego • ·  Vratc, ki zaprejo prostor, kjer je lega v MFO • ·Centrirni del: ko oddajamo posamezno lego, centrirni okvir prime predhodno lego in jo drzi, da le-ta ostane v sredini • ·Dajalnik vmesnih kartonov: podaja kartone med posamezne lege, da je celotna paletastabilnejsa

  10. Različni pristopi k paletiranju

  11. Robotska kontrole palete... .... .... .... .... P_pal.z = P_izh.z + ( i (stevec_leg) x visina_lege) .... .... .... ....

  12. DEF IRD1 ( ) ; ************** ; ****************** ; ******************** ; **** **** ; *** Bostjan Bertalanic *** ; *** IRD 1 *** ;*** KUKA KR C1 *** ;*** FERI *** ; ** Murska Sobota ** ; ** Slovenija ** ; ** 30.10. 2002 ** ; *** *** ; ******************** ; ****************** ; **************** $PAL_MODE=TRUE;vklop pal_mode rezima PTP home ... PTP hp1 ... PTP hp2 ... PTP hp3 ... PTP hp4 ... PTP hp5 ... PTP p_base1 ;voznja k izh. poziciji za linijo2 $OUT[6]=FALSE INTERRUPT DECL 8 WHEN $IN[9]==FALSE DO REAKCIJA ( ) INTERRUPT DECL 12 WHEN $IN[7]==FALSE DO KARTON ( ) INTERRUPT DECL 7 WHEN $IN[13]==TRUE DO VALJISTOP ( ) INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN[12]==TRUE DO VALJISTOP ( ) INTERRUPT ON 8 INTERRUPT ON 12 WAIT FOR $IN[16];cakanje na ukaz nadrejenega sistema $OUT[5]=TRUE;sistem dela oz. caka! ............................... Izpis programa...

  13. Zaključek...

More Related