Kamerabaseret udpegning af svin TEST Torben Gregersen IHA/ASE

1. Kamerabaseret udpegning af svinTESTTorben Gregersen IHA/ASE

2. Laboratorietest – baseret på tracking af et antal plys-grise af denne type

3. Plys-grisene er monteret på LEGO-robotter og kører med konstant hastighed i mod hinanden i afrundede, rektangulære baner

4. Test-scenariet er en lille model af virkeligheden, en virtuel ”stald” med grise der bevæger sig.

5. Der monteres et kamera med fiskeøje-objektiv direkte over grisene. Kameraet er via Ethernet forbundet til en computer

6. Med fiskeøje-objektivet kan kameraet næsten ”se” sidelæns

7. Computeren ser her grisene med normalobjektiv.Grisene ”ses” cirka lige store. Hver gris trackes, så dets position kendes og gris #n kan udpeges

8. Computeren ser her grisene med fiskeøje-objektiv uden afstandskorrektion.Grisene ”ses” ikke som lige store. Det er vanskeligt at opretholde tracking på grisene, da de ikke ”ses” som lige store

9. Computeren ser her grisene med fiskeøje-objektiv og afstandskorrektion anvendes.Grisene ”ses” igen som lige store. Det er igen at opretholde tracking på grisene, da de igen ”ses” som lige store.

10. Computeren ser her grisene med fiskeøje-objektiv og afstandskorrektion anvendes.Grisene er lige nu tæt på hinanden – her er trackingen kritisk, men kan (som regel) opretholdes

11. Filmklip: Her ses at kameraet følger 3 plys-grise. Trackingen på hver gris er markere med en oval, rød cirkel på ryggen af hver gris

12. Filmklip: Her ses at sammenhængen mellem grisenes bevægelse på ”stald”-gulvet og kamera/computers trackingen af de 3 grise.

13. Kamera og computer, som blev anvendt i laboratorieforsøget klargøres i stald. Der er igen 3 grise til rådighed. Denne gang er de levende og uforudsigelige.

14. Kamera og computer, som blev anvendt i laboratorieforsøget klargøres i stald. Der er igen 3 grise til rådighed. Denne gang er de levende og uforudsigelige.

15. Filmklip: Her forsøges tracking med normalobjektiv. Grisene kommer hurtigt udenfor synsfeltet.

16. Filmklip: Her forsøges tracking med fiskeøje-objektiv uden afstandskompensation. De fjerneste grise synes meget små og er vanskelige at tracke.

17. Filmklip: Her trackes med fiskeøje-objektiv og afstandskompensation. De fjerneste grise er kunstigt forstørret og er mulige at tracke.

18. Resultat af test i laboratorium Det er valgt som testkriterium i laboratorium at tracking skal kunne opretholdes i 8 minutter . Disse 8 minutter er en estimeret hyppighed for grises besøg hos en æde/drikke-lokation, hvor grisens position opdateres vha. RFID-registrering. Det er muligt at opretholde tracking på 3 grise med normalobjektiv og med fiskeøjeobjektiv kombineret med afstandskompensation i 8 minutter. Det er til gengæld ikke muligt at opretholde tracking mere end ca. 30 sekunder hvis der anvendes fiskeøjeobjektiv uden afstandskompensation.

19. Resultat af test i stald Det er valgt som testkriterium i stald at tracking skal kunne opretholdes i 8 minutter . Disse 8 minutter er en estimeret hyppighed for grises besøg hos en æde/drikke-lokation, hvor grisens position opdtares vha. RFID-registrering. Det er muligt at opretholde tracking på 3 grise med fiskeøjeobjektiv kombineret med afstandskompensation i 8 minutter. Det er til gengæld ikke muligt at opretholde tracking mere end ca. 30 sekunder hvis der anvendes fiskeøjeobjektiv uden afstandskompensation. Det er heller ikke muligt at opretholde tracking i lang tid hvis der anvendes standardobjektiv, da grisene hurtigt bevæger sig uden for standardobjektivets synsfelt.

20. Publicering af camera-vision algoritmen og testresultater Der er i maj/juni 2010 skrevet en artikel som beskriver Camera-Vision algoritmen og testresultaterne. Artiklen er ”submitted” til ”Computers and Electronics in Agriculture” Status: artiklen er p.t. under review og forventes snart publiceret.