1 / 21

ASURO WS08/09

ASURO WS08/09. Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger. Übersicht. Einleitung Zusammenbau Technik Modifikationen Projekt Ausblick/Fazit. Einleitung. Der ASURO ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen“

truly
Download Presentation

ASURO WS08/09

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger

  2. Übersicht • Einleitung • Zusammenbau • Technik • Modifikationen • Projekt • Ausblick/Fazit

  3. Einleitung Der ASURO • ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen“ • Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt • Ursprünglich für ein Experiment des DLR School Lab konzipiert

  4. Zusammenbau Hardware • Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben • ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus handelsüblichen Elektronikbauteilen • Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und passender Software ist im Gesamtpaket enthalten

  5. Zusammenbau Hardware • ASURO-Bausatz besteht aus: • 1 Hauptplatine • 1 RISC-Prozessor • Zahnräder • Gummibereifung • Motoren • große Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile

  6. Zusammenbau Hardware Zu beachten: • Beim Zusammenbau ist auf dieRichtige Polung der elektrischen Bauteile zu achten • Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erden - Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein

  7. Technik Hardware Sensorik • 2 Lichtsensoren zur Linienverfolgung • 6 Tastsensoren (signalisieren Kontakt mit Hindernissen) • 2 Lichtschranken (Odometrie) Motorik • 2 Motoren • 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige Sonstiges • Batteriehalter für 4 Batterien • 8 Bit Microcontroller (ATmega8) • 8 kB Flash-Speicher • Infrarot-Schnittstelle

  8. Technik Software Programmers Notepad • Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C • Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefert • Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c • Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet

  9. Technik Software ASURO Flash Tool 1.2 • Wird zur Übertragung eines Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet

  10. Technik Software HyperTerminal • Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der ASURO über die Schnittstelle sendet • Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt werden

  11. Modifikation • Verkleidung der Liniensensoren - Abdeckung der Liniensensoren - Vollverkleidung

  12. Modifikation • Verkleidung der Odometrie Sensoren

  13. Modifikation • Achsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheiben

  14. Projekt • Sensortests • Regelung • Tempomat • Multitasking • Visualisierung

  15. Linienverfolgung

  16. Odometrieauswertung

  17. Regelung • Verwendet PI(D)-Regler für Linientreue - genau - sehr schnell • Vergleich mit 3 Punkt Regelung

  18. Tempomat • Ziel: ASURO soll mit konstanter Geschwindigkeit Steigung/Gefälle zurücklegen • Zählen der s/w Übergänge an der Encoderscheibe

  19. Parallele DV • Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln und Senden • Umsetzung: Threads und Semaphore • Eigene Write-Funktion entwickeln • Multitasking durch Zeitgeber

  20. Ausblick • Umsetzung der Streckenvisualisierung • Homepage erstellen

  21. Fazit • Guter Einstieg in die Robotik • Erweiterbarkeit (Kosten) • Bauteile sind individuell • geringer Speicher

More Related