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Motor And Control

Motor And Control. 하 늘 소 19 기 한승욱. 순 서. DC MOTOR STEP MOTOR SERVO MOTOR CONTROLLER. DC MOTOR. 기어부. 모터부. 가격이 저렴하고 제어계가 불필요 힘이 좋다 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며 , 또한 출력 효율이 양호하다. STEP MOTOR. 기계적 구조는 간단하지만 디지털 신호로 제어되기 때문에 제어부가 필요함

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Presentation Transcript

  1. Motor And Control 하늘소 19기 한승욱

  2. 순 서 • DC MOTOR • STEP MOTOR • SERVO MOTOR • CONTROLLER

  3. DC MOTOR 기어부 모터부 • 가격이 저렴하고 제어계가 불필요 • 힘이 좋다 • 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다 • 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며, 또한 출력 효율이 양호하다

  4. STEP MOTOR • 기계적 구조는 간단하지만 디지털 신호로 제어되기 때문에 제어부가 필요함 • 회전각의 검출을 위한 센서가 필요 없어 제어계가 간단 • 제어신호의 주파수에 비례한 회전속도로 인한 속도제어가 광범위 • 기동, 정지, 정-역회전, 변속이 용이하며 응답특성도 좋음 • step당 각도오차가 작고 오차가 step마다 누적되지 않는다 • 정지 시에 높은 유지토크로 위치를 유지

  5. STEP MOTOR 3상 STEP MOTOR

  6. HYBRID STEP MOTOR • 고정자의 코일의 끝부분이 촘촘한 톱니 모양으로 되어 있어 좀더 정밀한 스텝각이 나온다. • 4상과 5상 모터의 스텝각을 비교해 보면 회전자의 잇수가50개일 때 4상은 1.8도이고, 5상은 0.72도이다.

  7. STEP MOTOR

  8. DC VS STEP • 전원연결로 OK • 파워 강함 • 각 코일을 순서대로 ON/OFF • 회전각, 속도 제어 편리 • 한번에 사용하는 코일의 개수가 다름으로 인해 파워에서 차이가 발생

  9. SERVO MOTOR 기어부 제어부(센서, 컨트롤러) 모터 • 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 예측할 수 있는 제어계와 모터를 포함한 시스템 전체를 ‘서보’라 한다. • DC모터 기반의 서보는 정확성, AC모터 기반의 서보는 힘이 좋다는 장점을 지닌다. • 지정한 각도를 유지

  10. ENCODER • 회전량과 회전 속도를 검출

  11. SERVO MOTOR

  12. CHOICE OF MOTOR • TORQUE • GEAR RATIO • VOLTAGE • CURRENT • WEIGHT * Rated Current : 정격전류

  13. WEAK POINT • Spark, Reverse Voltage

  14. CONTROL • ON/OFF CONTROL • H-BRIDGE CONTROL Q1과 Q4 On : 청색선, 모터 정회전Q2와 Q3 On : 적색선, 모터 역회전Q3과 Q4On : 모터 브레이크

  15. CONTROL • CHIP • DRIVER MODULE

  16. L298

  17. L298 M

  18. L298

  19. DC MOTOR MODULE • L298N 사용 • 1, 2개의 모터 제어가능 • 부가 보호 회로 내장 • 제어신호 PWM 사용 (속도 제어 가능)

  20. DC MOTOR MODULE

  21. PULSEWIDTH MODULATION • 소리 : 주파수 • PWM : 길이(시간) 5V TIME

  22. SETP MOTOR MODULE • SLA7062M • 2개의 스텝모터 제어 • 부가 보호회로 • 제어신호의 주파수로 속도 제어

  23. SETP MOTOR MODULE

  24. SERVO MOTOR CONTROL • 제어계 내장으로 별도의 드라이버 모듈 불필요 • PWM신호로 지정한 각도 유지

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