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Michael Anstatt Nathalie Bayer Tobias Heckmann

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Presentation Transcript

  1. a Michael Anstatt Nathalie BayerTobias Heckmann

  2. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Verteilung von Robotern • Quadratgröße berechnen • Quadrate durch Erweiterung erzeugen • Einen Roboter in jedem Quadrat platzieren Maximal mögliche Entfernung zweier Roboter M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  3. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Phase 1: Nördlichsten Roboter finden • Verbindung zu allen direkten Nachbarn aufbauen • Lokale Nord-Kandidaten jetzt bekannt • Globaler Nord-Roboter wird bestimmt Nördlichster Roboter: Wird als zentrale Komponente verwendet Keine nördlichen Nachbarn Keine nördlichen Nachbarn M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  4. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Phase 2: Treffpunkt berechnen • Nord-Roboter wird Ursprung eines Koordinatensystems • SmallestEnclosing Circle (SEC) kann berechnet werden • Zentrum des SEC wird Treffpunkt • Treffpunkt wird Ursprung eines neuen Koordinatensystems 0,0 (lokal) 0,0 (global) M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  5. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Grundidee der Wegefindung M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  6. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Einteilung in Arbeitsbereiche • Einteilung in Sektoren • Ringförmige Haupt-Abbauzone • Bewegung nach außenDistanz > 200m ? • Zone nach innen verschieben:Außenbewegungen werden reduziert ! ! ! M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  7. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Pfade / Sektorenwechsel • Fahre zum Rand des aktuellen Sektors • Fahre zum Rand der Hauptzone • Fahre zu deinem Arbeitssektor • Arbeite deine Hauptzone ab und fahre dann zum Treffpunkt Hauptzone wird im Zick-Zack-Kurs abgearbeitet ! ! M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  8. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Polygonerzeugung zur Flächenberechnung Polygon, dessen Flächeninhalt berechnet werden kann Flächenaddition != Addition des Flächeninhalts 1m M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  9. Verteilung Treffpunkt bestimmen Wegefindung Abbaufläche berechnen Implementierung Demo Fazit Implementierung M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

  10. Fazit • Alle Roboter bis zum Missionsende in Bewegung • Durchschnittliche Abbaurate • >98% bei einfacher Missionsdauer • >99% bei doppelter Missionsdauer • Schnelle und effiziente Pfadberechnung M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen

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