1 / 7

7 . Durum değişkenleri ile kontrol

g. 7 . Durum değişkenleri ile kontrol. Örnek 7.1. MAK317(Problem 10-01) deki sistem. m = 0.05 k g, K = 0.0001, L = 0.01 H, R = 1 Ohm, g = 9.81 m/s 2. a=[0,0,1;0,-100,0;980,-2.8,0];b=[0;100;0]; d=[1,0,0];eig(a). Özdeğerler (Tekil noktalar, kutuplar) : 31.3050, -31.3050, -100.0000.

yehudi
Download Presentation

7 . Durum değişkenleri ile kontrol

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. g 7. Durum değişkenleri ile kontrol Örnek 7.1 MAK317(Problem 10-01) deki sistem m = 0.05 kg, K = 0.0001, L = 0.01 H, R = 1 Ohm, g = 9.81 m/s2

  2. a=[0,0,1;0,-100,0;980,-2.8,0];b=[0;100;0];d=[1,0,0];eig(a) Özdeğerler (Tekil noktalar, kutuplar): 31.3050, -31.3050, -100.0000 Kararsız

  3. Kontrol edilebilirlik (Controllability) cm=ctrb(a,b);det(cm) cm: Kontrol edilebilirlik matrisi tekil değil, kontrol edilebilir Gözlemlenebilirlik (Observability) om=obsv(a,d);det(om) om: Gözlemlenebilirlik matrisi tekil değil, gözlemlenebilir MatLAB komutları ss2tf tf2ss

  4. Durum değişkenleri geri beslemeli kontrol: p1 = -10 + 10i; p2 = -10 - 10i; p3 = -50; k = place(a,b,[p1 p2 p3]) k=[-280.7143 ,-0.3000,-7.7857] Düzgün rejim değeri: nr=-1/(d*inv(a-b*k)*b) (1 girdi)

  5. systemc=ss(a-b*k,b,d,0); t=0:0.0064:0.64;r0=0.001; r=nr*r0*ones(size(t)); lsim(systemc,r,t)

  6. “Observer” MatLAB da place komutu için: po1=-100;po2=-101;po3=-102; lt=place(a',d',[po1,po2,po3]);l=lt'

  7. at=[a-b*k,b*k;zeros(size(a)),a-l*d]; bt=[b;zeros(size(b))];dt=[d,zeros(size(d))]; systemt=ss(at,bt,dt,0);lsim(systemt,r,t)

More Related