Modelagem Baseada na Física Simulação de Corpos Rígidos

1. Modelagem Baseada na FísicaSimulação de Corpos Rígidos César Candido Xavier Mestrado Computação Gráfica UFRJ - COPPE

2. Objetivo Apresentar os principais conceitos das notas de aula elaboradas por David Baraff no Modelamento Baseado na Física para simulação de movimentos de Corpos Rígidos.

3. Roteiro • Modelando o Movimento de uma Partícula • Modelando o Movimento um Corpo Rígido • Velocidade Angular • Massa de um Corpo • Centro de Massa • Força e Torque • Momento Linear • Momento Angular • Momento Inércia • Equação Movimento de um Corpo Rígido • Codificação em C++ • Conclusão • Bibliografia

4. Modelando o Movimento de uma Partícula Movimento de uma Partícula

5. Estado da Partícula

6. Dinâmica da Partícula

7. Variáveis de Estado

8. Múltiplas Partículas

9. Variáveis de Estado

10. Solução EDO

11. Solução EDO Y(t0) len t0 Solucionador Y(t1) EDO t1 dydt void dydt(double t, double y[ ],double ydot[ ])

12. dydt

13. Modelando um Corpo Rígido • Variáveis de Estado do Corpo Rígido

14. Equação Movimento de um Corpo Rígido

15. Malha de Forças

16. Orientação • Iremos representar a orientação de um corpo rígido pela matriz de rotação R(t). Os pontos são transformados de coordenadas do corpo para coordenadas do espaço como: P(t)=R(t)p0 + x(t)

17. Mudança de Coordenadas Coordenadas Espaço Corpo Coordenadas Espaço

18. Velocidade Angular • Representamos a velocidade angular como um vetor, w(t), o qual codifica tanto a velocidade quanto o eixo de giro. • Como w(t) e R(t) se relacionam ?

19. Interpretação Física da Matriz R(t) • Sabemos que: • Quem seria:

20. Relação entre w(t) e R(t) • r(t) é fixo ao corpo, logo independe da translação do corpo;

21. Relação entre w(t) e R(t) • Sabemos que no tempo t a direção do eixo x é dado pela primeira coluna da matriz de rotação. • A derivadadesta, é a taxa de mudança deste vetor que é: • Sabemos entretanto que a  b é:

22. Relação entre w(t) e R(t) • Dado um vetor a podemos definir a* como sendo a matriz: • Então a  b pode ser escrito:

23. Relação entre w(t) e R(t) • Utilizando a formulação anterior temos que: • Pode ser escrito como: • Como a matriz à direita é R(t) podemos escrever:

24. Massa de um Corpo • Consideremos um corpo rígido feito de um número grande de pequenas partículas, cada uma localizada: • A massa total M do corpo será

25. Velocidade de uma Partícula • A velocidade é dada pela derivada da posição da partícula, ou seja: • Podemos reescrever como:

26. Velocidade de uma Partícula

27. Centro de Massa • É definido como • Quando utilizamos o centro de massa como sistema de coordenadas do corpo, queremos dizer que:

28. Centro de Massa • Qual a localização do centro de massa em t ? • Outra relação importante:

29. Equação do Movimento Corpo Rígido

30. Força e Torque • Torque difere da força uma vez que o torque em uma partícula depende da localização relativa da mesma em relação ao centro de massa x(t). • Intuitivamente a direção do torque é o do eixo em torno do qual o corpo gira. • F(t) não traz informações sobre onde as várias forças agem em um corpo, ao contrário de τ(t), que nos dá a distribuição de forças sobre o corpo.

31. Força e Torque

32. Força e Torque

33. Momento Linear • O Momento Linear de uma partícula é definido como sendo: • O momento total P(t) é: • Podemos escrevê-lo como:

34. Momento Linear • O momento linear de um corpo rígido é o mesmo se ele fosse uma partícula de massa M e velocidade v(t). • Obtemos diretamente:

35. Momento Angular • É o menos intuitivo dos conceitos vistos até aqui... • Proporcionará equações mais simples... • O momento angular é definido como:

36. Momento Angular

37. Momento Angular • Sabemos que: . • Multiplicando vetorialmente por r : • ou seja, • Sabemos que: , o qual podemos escrever como:

38. Momento Angular • O momento angular total de um corpo rígido será: • E o torque total será: • Que é o equivalente de

39. Tensor (Momento) de Inércia • Em um corpo rígido as partículas mantêm as mesmas posição relativas. • Consideremos um corpo rígido girando com velocidade angular em torno de um eixo. Seja K a energia cinética deste corpo.

40. Relação entre o Tensor de Inércia e a Velocidade Angular • Podemos demonstrar que: • Que é a forma similar de • O momento de inércia I(t) é o fator de escala entre o momento angular L(t) e a velocidade angular w(t).

41. Momento de Inércia • Seja ri’ o deslocamento da i-ésima partícula em relação a x(t) no tempo t, ou seja: • O momento de inércia I(t) é expresso em termos de ri’ como a seguinte matriz simétrica:

42. Momento de Inércia • Usando o fato de que podemos reescrever I(t) como a diferença : • Tomando o produto:

43. Momento de Inércia • Seja 1a matriz unitária 33, podemos expressar I(t) como: • Sabemos que onde é constante. Daí e podemos escrever I(t) como:

44. Momento de Inércia

45. Inverso do Momento de Inércia

46. Equações do Movimento do Corpo Rígido • Temos finalmente todos os conceitos que especificam o vetor de estados Y(t)

47. Codificação Básica em C++ • Assumamos a existência de tipos denominados de matrix e triple, as quais implementam operações (soma, subtração e multiplicação) respectivamente, sobre matrizes 33 e pontos em 3-d.

48. Estrutura de um Corpo Rígido struct RigidBody { /* Constant quantities */ double mass; /* mass M */ matrix Ibody, /* Ibody */ Ibodyinv; /* I-1body (inverse of Ibody) */ /* State variables */ triple x; /* x(t) */ matrix R; /* R(t) */ triple P, /* P(t) */ L; /* L(t) */ /* Derived quantities (auxiliary variables) */ matrix Iinv; /* I-1(t) */ triple v, /* v(t)*/ omega; /* w(t) */ /* Computed quantities */ triple force, /* F(t)*/ torque; /* τ(t) */ }; /* and assume a global array of bodies */ RigidBody Bodies[NBODIES];

49. Estrutura de um Corpo Rígido • As quantidades mass, Ibody e Ibodyinv devem ser previamente calculadas para cada membro do conjunto de “Bodies”. • Todas as condições iniciais para cada corpo rígido também são especificadas pela atribuição valores às variáveis de estado x, R, P e L de cada membro de “Bodies”.

50. Passando parâmetros ao solucionador de EDO /* Copy the state information into an array */ void State_to_Array(RigidBody *rb, double *y) { *y++ = rb->x[0]; /* x component of position */ *y++ = rb->x[1]; /* etc. */ *y++ = rb->x[2]; for(int i = 0; i < 3; i++) /* copy rotation matrix */ for(int j = 0; j < 3; j++) *y++ = rb->R[i,j]; *y++ = rb->P[0]; *y++ = rb->P[1]; *y++ = rb->P[2]; *y++ = rb->L[0]; *y++ = rb->L[1]; *y++ = rb->L[2]; }